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show

Trazar gráfico de pose

Desde R2019b

Sintaxis

show(poseGraph)

show(poseGraph,Name,Value)

axes = show(___)

Descripción

show(poseGraph) traza el gráfico de pose especificado en una figura.

show(poseGraph,Name,Value) especifica opciones usando Name,Value argumentos de par. Por ejemplo, 'IDs','on' traza todos los ID de nodos y bordes del gráfico de pose.

axes = show(___) devuelve el identificador de ejes en el que se traza el gráfico de pose utilizando cualquiera de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Optimizar un gráfico de pose 2-D

Optimice un gráfico de pose en función de los nodos y las restricciones de los bordes. El gráfico de pose utilizado en este ejemplo proviene del Intel Research Lab Dataset y se generó a partir de la recopilación de información de la odometría de la rueda y del sensor de un telémetro láser en un laboratorio interior.

Cargue el conjunto de datos de Intel que contiene un gráfico de pose 2D. Inspeccione el objeto poseGraph para ver el número de nodos y cierres de bucle.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)

  poseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1228 1229 1230 1231 1232 1233 1234 1235 1236 1237 1238 1239 1240 1241 1242 1243 1244 1245 1246 1247 1248 1249 1250 1251 1252 1253 1254 1255 1256 1257 1258 1259 1260 1261 1262 1263 1264 1265 1266 1267 1268 ... ] (1x256 double)
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Traza el gráfico de pose con las identificaciones desactivadas. Las líneas rojas indican cierres de bucle identificados en el conjunto de datos.

show(pg,'IDs','off');
title('Original Pose Graph')

Optimiza el gráfico de pose. Los nodos se ajustan en función de las restricciones de los bordes y los cierres de bucles. Trace el gráfico de pose optimizado para ver el ajuste de los nodos con cierres de bucle.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
show(updatedPG,'IDs','off');
title('Updated Pose Graph')

Optimizar un gráfico de pose en 3D

Optimice un gráfico de pose en función de los nodos y las restricciones de los bordes. El gráfico de pose utilizado en este ejemplo se tomó del MIT Dataset y se generó utilizando información extraída de un estacionamiento.

Cargue el gráfico de pose del conjunto de datos del MIT. Inspeccione el objeto poseGraph3D para ver el número de nodos y cierres de bucle.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);

  poseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [128 129 130 132 133 134 135 137 138 139 140 142 143 144 146 147 148 150 151 204 205 207 208 209 211 212 213 215 216 217 218 220 221 222 223 225 226 227 228 230 231 232 233 235 236 237 238 240 241 242 243 244 ... ] (1x4615 double)
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Traza el gráfico de pose con las identificaciones desactivadas. Las líneas rojas indican cierres de bucle identificados en el conjunto de datos.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Optimiza el gráfico de pose. Los nodos se ajustan en función de las restricciones de los bordes y los cierres de bucles. Trace el gráfico de pose optimizado para ver el ajuste de los nodos con cierres de bucle.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)

Argumentos de entrada

poseGraph — Gráfico de pose

poseGraph objeto | poseGraph3D objeto

Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D .

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'IDs','off'

Parent — Ejes utilizados para trazar el gráfico de pose.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar el gráfico de pose, especificados como el par separado por comas que consta de 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Ver axes o uiaxes.

IDs — Visualización de identificaciones en el gráfico de pose

'loopclosures' (predeterminado) | 'all' | 'nodes' | 'off'

Visualización de ID en el gráfico de pose, especificado como el par separado por comas que consta de 'IDs' y uno de los siguientes:

• 'all' : traza todos los ID de nodos y bordes.

• 'nodes' : traza todos los ID de nodo y los ID de cierre de bucle.

• 'loopclosures' : traza solo los ID de los bordes de cierre del bucle.

• 'off' : no trace ningún ID.

Argumentos de salida

axes — Ejes utilizados para trazar el mapa.

Axes objeto | UIAxes objeto

Ejes utilizados para trazar el mapa, devueltos como un objeto Axes o UIAxes . Ver axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Funciones

• optimizePoseGraph | addRelativePose

Objetos

• poseGraph | poseGraph3D | lidarSLAM

Temas

• Implementar localización y mapeo simultáneos (SLAM) con escaneos Lidar
• Implemente localización y mapeo simultáneos en línea (SLAM) con escaneos Lidar
• SLAM de punto de referencia usando marcadores AprilTag