Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

quat

Convertir transformación o rotación a cuaternión numérico

Desde R2023a

Sintaxis

q = quat(transformation)

q = quat(rotation)

Descripción

q = quat(transformation) crea un cuaternión q a partir de la rotación de la transformación transformation.

q = quat(rotation) crea un cuaternión q a partir de la rotación rotation.

Ejemplos

Convertir la transformación SE (3) en cuaternión numérico

Cree una transformación SE(3) con traslación cero y una rotación definida por un cuaternión numérico. Utilice la función eul2quat para crear el cuaternión numérico.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

T = se3(quat1,"quat")

T = se3
    1.0000         0         0         0
         0    0.8660   -0.5000         0
         0    0.5000    0.8660         0
         0         0         0    1.0000

Convierta la transformación nuevamente en un cuaternión numérico.

quat2 = quat(T)

quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

Convertir rotación SO (3) en cuaternión numérico

Cree una rotación SO(3) definida por un cuaternión numérico. Utilice la función eul2quat para crear el cuaternión numérico.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

R = so3(quat1,"quat")

R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

Convierte la rotación en un cuaternión numérico.

quat2 = quat(R)

quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

objeto se3 | Arreglo de N elementos de objetos se3

Transformación, especificada como un objeto se3 o como un arreglo de N elementos de objetos se3. N es el número total de transformaciones.

rotation — Rotación

objeto so3 | Arreglo de N elementos de objetos so3

Rotación, especificada como un objeto so3 o como una matriz de elementos N de objetos so3. N es el número total de rotaciones.

Argumentos de salida

q — Ángulos de rotación del cuaternión

matriz de M por 4

Ángulos de rotación de cuaterniones, devueltos como una matriz M por 4, donde cada fila tiene la forma [qw qx qy qz]. M es el número total de transformaciones o rotaciones especificadas.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

se3 | so3 | quaternion