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lookupPose

Obtener información de pose durante un tiempo determinado.

Sintaxis

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes)

Descripción

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) devuelve la información de la posición de la trayectoria del punto de referencia en los tiempos de muestra especificados. Si algún tiempo de muestra excede la duración de la trayectoria, la información de pose correspondiente se devuelve como NaN.

Ejemplos

Crear trayectoria utilizando waypoints y velocidad terrestre

Crea un objeto waypointTrajectory que conecta dos puntos de referencia. La velocidad de la trayectoria en los dos puntos de referencia es 0 $\mathrm{m}/\mathrm{s}$ y 10 $\mathrm{m}/\mathrm{s}$, respectivamente. Restrinja el límite de sacudida a 0,5 $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^3$ para habilitar el perfil de aceleración trapezoidal.

waypoints = [0  0  0;
            10 50 10];
speeds = [0 10];
jerkLimit = 0.5;
trajectory = waypointTrajectory(waypoints,GroundSpeed=speeds,JerkLimit=jerkLimit);

Obtenga el tiempo inicial y el tiempo final de la trayectoria consultando la propiedad TimeOfArrival. Cree marcas de tiempo para muestrear la trayectoria.

t0 = trajectory.TimeOfArrival(1);
tf = trajectory.TimeOfArrival(end);
sampleTimes = linspace(t0,tf,100);

Obtenga la información de posición, velocidad y aceleración en estas marcas de tiempo muestreadas utilizando la función de objeto lookupPose.

[position,~,velocity,acceleration,~] = lookupPose(trajectory,sampleTimes);

Trazar la trayectoria.

figure()
plot3(position(:,1),position(:,2),position(:,3))
xlabel("x (m)")
ylabel("y (m)")
zlabel("z (m)")
title("Trajectory")

Trazar el perfil de velocidad.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,velocity(:,1));
ylabel("v_x (m/s)")
title("Velocity Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,velocity(:,2));
ylabel("v_y (m/s)")
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,velocity(:,3));
ylabel("v_z (m/s)")
xlabel("Time (sec)")

Trazar el perfil de aceleración. De los resultados se desprende que el perfil de aceleración del movimiento plano es trapezoidal.

figure()
subplot(3,1,1)
plot(sampleTimes,acceleration(:,1));
axis padded
ylabel("a_x (m/s^2)")
title("Acceleration Profile")
subplot(3,1,2)
plot(sampleTimes,acceleration(:,2));
ylabel("a_y (m/s^2)")
axis padded
subplot(3,1,3)
plot(sampleTimes,acceleration(:,3));
ylabel("a_z (m/s^2)")
xlabel("Time (sec)")

Argumentos de entrada

traj — Trayectoria del punto de referencia

objeto waypointTrajectory

Trayectoria del punto de referencia, especificada como un objeto waypointTrajectory.

sampleTimes — tiempos de muestra

M-vector de elementos de escalar no negativo

Tiempos de muestra en segundos, especificados como un vector de elementos M de escalares no negativos.

Argumentos de salida

position — Posición en el sistema de coordenadas de navegación local (m)

matriz de M por 3

Posición en el sistema de coordenadas de navegación local en metros, devuelta como una matriz M por 3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes.

Tipos de datos: double

orientation — Orientación en el sistema de coordenadas de navegación local.

vector columna de cuaternión de elemento M | Matriz real de 3 por 3 por M

Orientación en el sistema de coordenadas de navegación local, devuelto como un vector columna de M por 1 quaternion o una matriz real de 3 por 3 por M.

Cada cuaternión o matriz de rotación de 3 por 3 es una rotación de cuadro desde el sistema de coordenadas de navegación local hasta el sistema de coordenadas del cuerpo actual.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes.

Tipos de datos: double

velocity — Velocidad en el sistema de coordenadas de navegación local (m/s)

matriz de M por 3

Velocidad en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo, devuelta como una matriz M por 3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes.

Tipos de datos: double

acceleration — Aceleración en el sistema de coordenadas de navegación local (m/s2)

matriz de M por 3

Aceleración en el sistema de coordenadas de navegación local en metros por segundo al cuadrado, devuelta como una matriz M por 3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes.

Tipos de datos: double

angularVelocity — Velocidad angular en el sistema de coordenadas de navegación local (rad/s)

matriz de M por 3

Velocidad angular en el sistema de coordenadas de navegación local en radianes por segundo, devuelta como una matriz M por 3.

M se especifica mediante la entrada sampleTimes.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

• waypointTrajectory

Funciones

• waypointInfo | perturbations | perturb