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roadrunnerHDMap

Crear mapa RoadRunner HD usando MATLAB

Desde R2022b

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    Descripción

    Un objeto roadrunnerHDMap le permite crear un mapa RoadRunner HD usando MATLAB®. También puede completar el mapa con carriles, límites de carriles, marcas de carriles y cruces.

    RoadRunner HD Map es un modelo de datos de carreteras para representar datos de mapas de alta definición (HD) en una escena de RoadRunner . Este modelo define una estructura de datos simple para representar diseños de carreteras mediante carriles, límites de carriles, marcas de carriles y cruces. Puede utilizar RoadRunner HD Map para crear un archivo binario para sus datos de mapas HD personalizados, importar el archivo binario a RoadRunner y crear escenas.

    Creación

    Sintaxis

    rrMap = roadrunnerHDMap()
    rrMap = roadrunnerHDMap(Name=Value)

    Descripción

    rrMap = roadrunnerHDMap() crea un mapa RoadRunner HD vacío. Puede completar el mapa con carriles, límites de carriles, marcas de carriles y cruces utilizando las propiedades del objeto roadrunnerHDMap . Los datos en el mapa se serializan usando buffers de protocolo y se guardan en formato binario con la extensión .rrhd usando el método de escritura. Puede utilizar el método de lectura para leer un archivo con la extensión .rrhd y completar un objeto roadrunnerHDMap vacío.

    rrMap = roadrunnerHDMap(Name=Value) establece las propiedades utilizando pares nombre-valor.

    ejemplo

    Propiedades

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    Nombre del autor del mapa, especificado como una cadena escalar.

    Ejemplo: rrMap= roadrunnerHDMap(Author= "Map Author") crea un mapa RoadRunner HD propiedad de "Map Author".

    Tipos de datos: char | string

    Coordenadas geográficas del origen de la red de carreteras, especificadas como un vector fila de la forma [lat, lon] con dos elementos. lat representa la latitud de las coordenadas en grados y lon representa la longitud de las coordenadas en grados. Estos valores son con respecto al elipsoide de referencia WGS84, que es un elipsoide estándar utilizado por los datos de GPS. Para obtener más detalles, consulte Espacio de coordenadas y georreferenciación.

    Tipos de datos: double

    Límites espaciales de los datos geométricos representados en el espacio de coordenadas 3D de la proyección del mapa RoadRunner HD, especificados como una matriz de 2 por 3 de doble precisión. Los elementos de la matriz representan la posición mínima y máxima de un cuadro alineado con el eje 3D.

    Ejemplo: rrMap= roadrunnerHDMap(Author= "Map Author", GeographicBoundary= [-0.782 -3.13 0;101.565 50 0]) crea un mapa RoadRunner HD propiedad de "Map Author". Los límites espaciales de los datos geométricos en el espacio de coordenadas 3D de la proyección del mapa se especifican mediante los valores de precisión doble del parámetro GeographicBoundary.

    Tipos de datos: double

    Propiedades del carril de una carretera, especificadas como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.Lane .

    Ejemplo: rrMap.Lanes(1)= roadrunner.hdmap.Lane(ID= "Lane1", Geometry= [-0.782 -1.56;50.78 23.43], LaneType= "Driving", TravelDirection= "Forward") agrega esta información sobre los carriles del mapa: identificación del carril, coordenadas que definen la geometría del carril, tipo de carril y dirección de conducción.

    Límites del carril, especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.LaneBoundary .

    Ejemplo: rrMap.LaneBoundaries(1)= roadrunner.hdmap.LaneBoundary(ID= "LaneBoundary1", Geometry= [0 0;50 25]) agrega los límites del carril al carril y define la geometría para cada límite del carril.

    Grupo de carriles con geometría similar, especificado como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.LaneGroup .

    Ejemplo: rrMap.LaneGroups= roadrunner.hdmap.LaneGroup(ID= "LaneGroup1") agrega un grupo de carriles con una identificación "LaneGroup1" al mapa.

    Definiciones de señalización de carril, especificadas como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.LaneMarking .

    Ejemplo: rrMap.LaneMarkings= roadrunner.hdmap.LaneMarking(ID= "Dashed1", AssetPath= "Assets/Markings/DashedSingleWhite.rrlms") agrega el activo de marcado de carril "Dashed1" desde su ubicación relativa al carril.

    Cruces de carreteras en el mapa, especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.Junction .

    Ejemplo: rrMap.Junctions= roadrunner.hdmap.Junction(ID= "Junction1") agrega un cruce con id "Junction1" al mapa.

    Tipos de barrera para extrusión de barrera e información de tipo, especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.BarrierType .

    Ejemplo: rrMap.BarrierTypes= roadrunner.hdmap.BarrierType(ID= "BarrierType1", ExtrusionPath= path) agrega un tipo de barrera con id "BarrierType1" para una extrusión de barrera con la ruta del activo, path, apuntando a la información de extrusión de este tipo de barrera.

    Barreras en el mapa, especificadas como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.Barrier .

    Ejemplo: rrMap.Barrier= roadrunner.hdmap.Barrier(ID= "Barrier1") agrega una barrera con id "Barrier1" al mapa.

    Tipos de signos de características de signos e información de tipo, especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.SignType .

    Ejemplo: rrMap.SignTypes= roadrunner.hdmap.SignType(ID= "SignType1", ExtrusionPath= AssetPath="Assets/Signs/UK/Sign_Parking.svg") agrega un tipo de señal con id "SignType1" para una señal de estacionamiento ubicada en la ruta relativa "Assets/Signs/UK/Sign_Parking.svg".

    Signos en el mapa, especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.Sign .

    Ejemplo: rrMap.Sign= roadrunner.hdmap.Sign(ID= "Sign1") agrega un letrero con id "Sign1" al mapa.

    Atributos de objetos físicos (incluye mobiliario vial y accesorios), especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.StaticObjectType .

    Ejemplo: rrMap.StaticObjectType= roadrunner.hdmap.StaticObjectType(ID= "StaticObjectType1") agrega un tipo de objeto estático con id "StaticObjectType1" al mapa.

    Atributos de objetos físicos (incluye mobiliario y accesorios para la carretera), especificados como una arreglo de objetos roadrunner.hdmap.StaticObject .

    Ejemplo: rrMap.StaticObject= roadrunner.hdmap.StaticObject(ID= "StaticObject1") agrega un objeto estático con id "StaticObject1" al mapa.

    Funciones del objeto

    writeEscriba un mapa HD en un archivo binario usando MATLAB
    readLea el mapa HD desde un archivo binario usando MATLAB
    plotTrazar el mapa HD de RoadRunner usando MATLAB
    readCRSLea los datos del sistema de referencia de coordenadas (CRS) del mapa RoadRunner HD usando MATLAB

    Ejemplos

    contraer todo

    Este ejemplo utiliza:

    Abrir script en vivo

    Cree un mapa RoadRunner HD llamando al objeto roadrunnerHDMap . El objeto devuelve un mapa con un autor y límites espaciales de atributos de datos geométricos.

    rrMap = roadrunnerHDMap(Author="Map Author",GeographicBoundary=[-0.782 -3.13 0;101.565 50 0]);

    Cree los carriles de la carretera utilizando el objeto roadrunner.hdmap.Lane . Especifique la información del carril para la identificación del carril, las coordenadas que definen la geometría del carril, la dirección de conducción y el tipo de carril. 

    rrMap.Lanes(2) = roadrunner.hdmap.Lane(ID="Lane2",Geometry=[50.78 23.43;100.78 48.43],LaneType="Driving", TravelDirection="Forward");
rrMap.Lanes(1) = roadrunner.hdmap.Lane(ID="Lane1",Geometry=[0.782 -1.56;50.78 23.43],LaneType="Driving", TravelDirection="Forward");

    Agregue información de conectividad para Lane1 y Lane2. Especifique la alineación entre los carriles definiendo información sobre su relación predecesora y sucesora.

    addPredecessor(rrMap.Lanes(2),"Lane1",Alignment="Forward");
addSuccessor(rrMap.Lanes(1),"Lane2",Alignment="Forward");

    Cree los límites de los carriles de la carretera utilizando el objeto roadrunner.hdmap.LaneBoundary . Especifique la información del límite del carril para la identificación del carril y las coordenadas que definen la geometría del carril.

    rrMap.LaneBoundaries(4) = roadrunner.hdmap.LaneBoundary(ID="LaneBoundary4",Geometry=[50 25; 100 50]);
rrMap.LaneBoundaries(3) = roadrunner.hdmap.LaneBoundary(ID="LaneBoundary3",Geometry=[51.565 21.864; 101.565 46.869]);
rrMap.LaneBoundaries(2) = roadrunner.hdmap.LaneBoundary(ID="LaneBoundary2",Geometry=[1.565 -3.13; 51.565 21.864]);
rrMap.LaneBoundaries(1) = roadrunner.hdmap.LaneBoundary(ID="LaneBoundary1",Geometry=[0 0; 50 25]);

    Vincule los límites de los carriles con los carriles. Defina los límites de los carriles izquierdo y derecho para cada carril y especifique la alineación entre los carriles y los límites de los carriles.

    leftBoundary(rrMap.Lanes(1),"LaneBoundary1",Alignment="Forward");
rightBoundary(rrMap.Lanes(1),"LaneBoundary2",Alignment="Forward");
leftBoundary(rrMap.Lanes(2),"LaneBoundary4",Alignment="Forward");
rightBoundary(rrMap.Lanes(2),"LaneBoundary3",Alignment="Forward");

    Historial de versiones

    Introducido en R2022b

    Consulte también

    Temas