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Coordinate Transformation Conversion

Convertir a una representación de transformación de coordenadas especificada

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Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

Descripción

El bloque Coordinate Transformation Conversion convierte una transformación de coordenadas de la representación de entrada a una representación de salida especificada. Las representaciones de entrada y salida utilizan las siguientes formas:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

Ejemplos

Convertir transformaciones del sistema de coordenadas

Este modelo muestra cómo convertir algunas transformaciones del sistema de coordenadas básicas a otros sistemas de coordenadas mediante el bloque Coordinate Transformation Conversion. Los vectores de entrada previstos son vectores verticales.

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Puertos

Entrada

Input transformation — Transformación de coordenadas

vector columna | Matriz de 3 por 3 | matriz de 4 por 4

Transformación de entrada, especificada como una transformación de coordenadas. Se admiten las siguientes representaciones:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Todos los vectores deben ser vectores columna.

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

TrVec — Vector de traslación

vector columna de 3 elementos

Vector de traslación, especificado como un vector columna de 3 elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec. Active el puerto con un clic en Show TrVec input/output port.

Argumentos de salida

Output transformation — Transformación de coordenadas

vector columna | Matriz de 3 por 3 | matriz de 4 por 4

Transformación de salida, devuelta como una transformación de coordenadas con la representación especificada. Se admiten las siguientes representaciones:

• Ángulo del eje (AxAng) – [x y z theta]

• Ángulos de Euler (Eul) – [z y x], [z y z] o [x y z]

• Transformación homogénea (TForm) – Matriz de 4 por 4

• Cuaternión (Quat) – [w x y z]

• Matriz de rotación (RotM) – Matriz de 3 por 3

• Vector de traslación (TrVec) – [x y z]

Para dar cabida a las representaciones que solo contienen información de posición u orientación (TrVec o Eul, por ejemplo), puede especificar dos entradas o salidas para gestionar toda la información de transformación. Cuando se selecciona la transformación homogénea como entrada o salida, se puede seleccionar un parámetro Show TrVec input/output port opcional en la máscara del bloque para alternar entre los distintos puertos.

TrVec — Vector de traslación

vector columna de tres elementos

Vector de traslación, especificado como un vector columna de tres elementos, [x y z], que corresponde a una traslación en los ejes x, y y z, respectivamente. Este puerto puede utilizarse para introducir o emitir la información de traslación por separado del vector de rotación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec. Active el puerto con un clic en Show TrVec input/output port.

Parámetros

Representación — Representación de entrada o salida

Axis-Angle | Euler Angles | Homogeneous Transformation | Rotation Matrix | Translation Vector | Quaternion

Seleccione la representación del puerto de entrada y de salida del bloque. Si utiliza una transformación con solo información de orientación, también puede seleccionar Show TrVec input/output port al convertir a o desde una transformación homogénea.

Secuencia de rotación de ejes — Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler

ZYX (predeterminado) | ZYZ | XYZ

Orden de las rotaciones de ejes de los ángulos de Euler, especificado como ZYX, ZYZ o XYZ. El orden de los ángulos en el puerto de entrada o salida Eul debe coincidir con esta secuencia de rotación. El orden predeterminado ZYX especifica una orientación por:

• Rotación alrededor del eje z inicial

• Rotación alrededor del eje y intermedio

• Rotación alrededor del segundo eje x intermedio

Dependencias

Debe seleccionar Euler Angles para el parámetro de entrada o salida Representation. La secuencia de rotación de ejes solo es válida para las rotaciones de ángulos de Euler.

Mostrar el puerto de entrada/salida TrVec — Alternar el puerto TrVec

desactivar (predeterminado) | activar

Alterne el puerto de entrada o salida TrVec cuando desee especificar o recibir un vector de traslación separado para la información de posición junto con una representación de orientación.

Dependencias

Debe seleccionar la transformación homogénea (TForm) para el puerto de transformación opuesto a fin de tener la opción de mostrar el puerto adicional TrVec.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink^® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

Consulte también

axang2quat | eul2tform | trvec2tform

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica