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eul2tform

Convertir ángulos de Euler en una transformación homogénea

Sintaxis

tform = eul2tform(eul)

tform = eul2tform(eul,sequence)

Descripción

tform = eul2tform(eul) convierte un conjunto de ángulos de Euler, eul, en una matriz de transformación homogénea, tform. Cuando use la matriz de rotación, premultiplíquela con las coordenadas que van a transformarse (en lugar de posmultiplicarla). El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

tform = eul2tform(eul,sequence) convierte ángulos de Euler en una transformación homogénea. Los ángulos de Euler se especifican en la secuencia de rotación del eje, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

Ejemplos

Convertir ángulos de Euler en una matriz de transformación homogénea

eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)

tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Convertir ángulos de Euler en una matriz de transformación homogénea utilizando el orden del eje ZYZ

eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')

tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

eul — Ángulos de rotación de Euler

matriz de n por 3

Ángulos de rotación de Euler en radianes, especificados como un arreglo de n por 3 de ángulos de rotación de Euler intrínsecos. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler en la secuencia definida por el argumento sequence. Por ejemplo, con la secuencia predeterminada "ZYX", cada fila de eul tiene la forma [zAngle yAngle xAngle].

Ejemplo: [0 0 1.5708]

sequence — Secuencia de rotación de ejes

"ZYX" (predeterminado) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

• "ZYX" (predeterminado)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

tform — Transformación homogénea

matriz de 4 por 4 por n

Matriz de transformación homogénea, especificada por un arreglo de 4 por 4 por n de n matrices de transformación homogéneas. Cuando use la matriz de transformación, premultiplíquela con las coordenadas que van a girarse (en lugar de posmultiplicarla).

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2023a: Compatibilidad con otras secuencias de Euler

eul2tform admite otras secuencias de Euler en el argumento sequences. Estas son todas las secuencias de Euler admitidas:

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Consulte también

tform2eul | se2 | se3

Temas

• Transformaciones de coordenadas en robótica