tform2axang

Convierta una transformación homogénea a rotación eje-ángulo

contraer todo en la página

Sintaxis

axang = tform2axang(tform)

Descripción

axang = tform2axang(tform) convierte el componente rotacional de una transformación homogénea, tform, en una rotación eje-ángulo, axang. Los componentes de traslación de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

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tform = [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1];
axang = tform2axang(tform)
axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

Argumentos de entrada

contraer todo

Una transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

contraer todo

Rotación dada en forma de eje-ángulo especificada como una matriz de n por 4 de n rotaciones eje-ángulo. Los tres primeros elementos de cada fila especifican los ejes de rotación y el último define el ángulo de rotación (en radianes).

Ejemplo: [1 0 0 pi/2]

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
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Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

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