executeURScriptCommand

Enviar el comando URScript para controlar un cobot mediante interfaz RTDE

Desde R2024a

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Sintaxis

executeURScriptCommand(ur,urScriptCommand)
executeURScriptCommand(ur,urScriptCommand,port)

Descripción

executeURScriptCommand(ur,urScriptCommand) envía el comando URScript especificado para controlar el cobot mediante interfaz RTDE.

Nota

executeURScriptCommand detiene el programa UR actual, si se está ejecutando, por motivos de seguridad y permite la comunicación mediante la interfaz primaria o secundaria para enviar comandos de URScript directamente. Para seguir utilizando el objeto urRTDEClient, abra la interfaz Teach Pendant o la interfaz del simulador URSim, haga clic en el icono para cambiar el modo a Local control, ejecute el programa y vuelva al modo Remote control. Borre el objeto urRTDEClient y créelo de nuevo para utilizar otras funcionalidades.

executeURScriptCommand(ur,urScriptCommand,port) envía el comando URScript especificado para controlar el cobot mediante interfaz RTDE en el puerto especificado. Especificar el puerto es opcional.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Conéctese a un cobot físico o simulado utilizando el objeto urRTDEClient.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176');

Especifique el comando URScript para mover una articulación a su posición y ejecute el comando en el puerto secundario.

executeURScriptCommand(ur,'movej([-1.6007,-1.7271,-2.2030,-0.8080,1.5951,-0.0310])',30002)

Argumentos de entrada

contraer todo

Conexión al cobot físico o simulado de Universal Robots, especificada como objeto urRTDEClient.

Comando URScript, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres.

Ejemplo: movej([-1.6007,-1.7271,-2.2030,-0.8080,1.5951,-0.0310])

Tipos de datos: string | char

Número de puerto TCP del cobot. Este argumento es opcional.

Ejemplo: 30002

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también