urRTDEClient

Conectarse al cobot simulado o físico de Universal Robots por RTDE

Desde R2024a

Descripción

El objeto urRTDEClient representa una conexión desde MATLAB al servidor Real-Time Data Exchange (RTDE) en el controlador de Universal Robots (UR). Puede conectarse al controlador UR del simulador offline URSim de Universal Robots o al controlador UR de un cobot físico y, después, intercambiar datos a través del protocolo RTDE (versión 2). Para interactuar con el cobot y leer datos de estado de robots, enviar comandos de control cartesiano y de articulaciones, y seguir un conjunto de waypoints de espacio articular o espacio cartesiano, utilice este objeto con las funciones enumeradas en Funciones de objeto.

Creación

Sintaxis

ur = urRTDEClient(URControllerIP)

ur = urRTDEClient(URControllerIP,Name=Value)

Descripción

ur = urRTDEClient(URControllerIP) crea una conexión, ur, y se conecta al servidor RTDE en el controlador UR con la dirección IP especificada. El controlador UR puede ejecutarse en el simulador URSim o en el Mini-ITX PC en la caja de control.

ur = urRTDEClient(URControllerIP,Name=Value) establece propiedades mediante uno o más argumentos nombre-valor. Por ejemplo, para intercambiar datos a una velocidad de 500 Hz, establezca RTDEFrequency en 500.

Argumentos de entrada

URControllerIP — Dirección IP del controlador UR

escalar de cadena | vector de caracteres

Dirección IP del controlador UR, especificada como escalar de cadena o vector de caracteres.

Tipos de datos: string | char

Propiedades

CobotName — Nombre del cobot de Universal Robots

'universalUR5e' (predeterminado) | escalar de cadena

Nombre del cobot de Universal Robots para el que desea crear el objeto de conexión, especificado como escalar de cadena. De forma predeterminada, el valor es 'universalUR5e'.

Ejemplo: ur = urRTDEClient('172.19.98.176',CobotName='universalUR10e')

Tipos de datos: string

RTDEFrequency — Frecuencia de muestreo e intercambio de datos

125 (predeterminado) | escalar numérico

Frecuencia de muestreo e intercambio de datos (en Hz), especificada como escalar numérico. El cliente de MATLAB y el servidor del controlador UR muestrean e intercambian datos por RTDE a la frecuencia especificada. De forma predeterminada, el valor es 125.

Ejemplo: ur = urRTDEClient('172.19.98.176',RTDEFrequency = 500)

Tipos de datos: double

ConnectionTimeout — Duración del tiempo de espera para establecer la comunicación TCP/IP

10 (predeterminado) | escalar numérico

Duración del tiempo de espera, especificada como escalar numérico. El servidor TCP/IP intenta establecer una conexión dentro de la duración especificada. De forma predeterminada, el valor es 5.

Ejemplo: ur = urRTDEClient('172.19.98.176',ConnectionTimeOut = 10)

Tipos de datos: double

RigidBodyTree — Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

objeto rigidBodyTree

Esta propiedad es de solo lectura.

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido, devuelto como un objeto rigidBodyTree.

ControllerVersion — Versión del controlador UR

escalar numérico

Esta propiedad es de solo lectura.

Versión del controlador UR, devuelto como escalar numérico.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

readJointConfiguration	Obtener la configuración de articulación actual del robot
readJointVelocity	Get current joint velocities from the robot
readCartesianPose	Get current end-effector pose from the robot
readEndEffectorVelocity	Get current end-effector velocities from the robot
recordRobotState	Log the key robot state parameters during motion of robot
sendJointConfiguration	Command robot to move to desired joint configuration
sendJointConfigurationAndWait	Command robot to move to joint configuration and wait for the motion to complete
sendCartesianPoseAndWait	Command robot to move to desired Cartesian pose and wait for the motion to complete
readMotionStatus	Get current motion status of the robot
manageGripperAttachment	Attach or detach gripper connected to Universal Robots cobot
actuateGripper	Control attached gripper with grip or release action
sendServoJCommands	Send Servoj commands
sendSpeedJCommands	Send speedj commands
executeURScriptCommand	Enviar el comando URScript para controlar un cobot mediante interfaz RTDE
followCartesianWaypoints	Command robot to move along the desired Cartesian waypoints
followJointWaypoints	Command robot to move along the desired joint space waypoints

Ejemplos

Conectarse a un cobot mediante la dirección IP del controlador

Conéctese al cobot físico o simulado (en el simulador offline URSim de Universal Robots), por RTDE, especificando la dirección IP del controlador.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176');

ur = 
  urRTDEClient with properties:

            CobotName: 'universalUR5e'
       URControllerIP: '172.19.98.176'
    ControllerVersion: '5.11.1.0'
        RTDEFrequency: 125
    ConnectionTimeOut: 10
        RigidBodyTree: [1×1 rigidBodyTree]

Conectarse a un cobot especificando otros argumentos opcionales

Conéctese al cobot físico o simulado (en el simulador offline URSim de Universal Robots), por RTDE, especificando el nombre del cobot, la frecuencia RTDE y el tiempo de espera.

Especifique el nombre del cobot para establecer la conexión.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176',CobotName='universalUR10e');

Especifique la frecuencia para intercambiar datos por RTDE.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176',CobotName = 'universalUR10e',RTDEFrequency = 500);

Especifique el valor de tiempo de espera para establecer la conexión por RTDE.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176',CobotName = 'universalUR10e',ConnectionTimeOut = 10);

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

Temas

• Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots Using RTDE Interface