Introducción a la interfaz de conectividad Real-Time Data Exchange (RTDE)
Robotics System Toolbox Support Package for Universal Robots UR Series Manipulators permite conectar y controlar cobots físicos de Universal Robots o cobots simulados en URSim utilizando paquetes de Universal Robots por Real-Time Data Exchange (RTDE).
Después de completar la configuración inicial de RTDE (como se explica en Configuración para conectar manipuladores de la serie UR por RTDE), puede establecer una conexión entre URControl (el controlador de robot de bajo nivel con Mini-ITX PC en la caja de control) y MATLAB® (cliente), y programar el cobot usando funciones basadas en URScript.
El objeto urRTDEClient tiene funciones para controlar ángulos de articulación y pose cartesiana individuales del robot. Funciones más avanzadas muestran cómo utilizar las características de Robotics System Toolbox para calcular ángulos de articulación requeridos para realizar el seguimiento fluido de una trayectoria sin obstáculos en el espacio 3D y ordenar al robot que realice un seguimiento de la trayectoria precalculada.
Funciones
urRTDEClient | Connect to simulated or physical cobot from Universal Robots over RTDE (Desde R2024a) |
followCartesianWaypoints | Command robot to move along the desired Cartesian waypoints (Desde R2024a) |
followJointWaypoints | Command robot to move along the desired joint space waypoints (Desde R2024a) |
readCartesianPose | Get current end-effector pose from the robot (Desde R2024a) |
readEndEffectorVelocity | Get current end-effector velocities from the robot (Desde R2024a) |
readJointConfiguration | Get current joint configuration from the robot (Desde R2024a) |
readJointVelocity | Get current joint velocities from the robot (Desde R2024a) |
readMotionStatus | Get current motion status of the robot (Desde R2024a) |
recordRobotState | Log the key robot state parameters during motion of robot (Desde R2024a) |
sendJointConfiguration | Command robot to move to desired joint configuration (Desde R2024a) |
sendJointConfigurationAndWait | Command robot to move to joint configuration and wait for the motion to complete (Desde R2024a) |
sendCartesianPoseAndWait | Command robot to move to desired Cartesian pose and wait for the motion to complete (Desde R2024a) |
manageGripperAttachment | Attach or detach gripper connected to Universal Robots cobot (Desde R2024a) |
actuateGripper | Control attached gripper with grip or release action (Desde R2024a) |
sendServoJCommands | Send Servoj commands (Desde R2024a) |
sendSpeedJCommands | Send speedj commands (Desde R2024a) |
executeURScriptCommand | Send URScript command to control cobot over RTDE interface (Desde R2024a) |
Ejemplos destacados
Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots Using RTDE Interface
Use the urRTDEClient object to connect to a Universal Robots cobot and move the robot using joint space control, task space control, waypoint tracking in task space, and waypoint tracking in joint space. This example uses Robotics System Toolbox™ Support Package for Universal Robots UR Series Manipulators.
