readJointConfiguration

Obtener la configuración de articulación actual del robot

Desde R2024a

Sintaxis

jointangles = readJointConfiguration(ur)

Descripción

jointangles = readJointConfiguration(ur) espera a la siguiente actualización de estado de articulación del cobot de Universal Robots conectado por medio de la interfaz RTDE y devuelve la configuración de articulación actual.

Ejemplos

Obtener la configuración de la articulación del cobot

Conéctese a un cobot físico o simulado utilizando el objeto urRTDEClient.

ur = urRTDEClient('172.19.98.176');

Obtenga la configuración actual de la articulación del cobot.

jointangles = readJointConfiguration(ur);

jointAngles = 1×6    
    0.0001   -1.9552    1.6748   -2.5979   -0.0001    0.2542

Argumentos de entrada

ur — Conexión al cobot de Universal Robots

objeto

Conexión al cobot físico o simulado de Universal Robots, especificada como objeto urRTDEClient.

Argumentos de salida

jointangles — Configuración actual de la articulación

vector numérico | [-2pi,2pi]

Configuración actual de la articulación, devuelta como vector de ángulos de 1 por 6 en radianes.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

urRTDEClient