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copy

Crear una copia profunda del objeto EKF SLAM

Desde R2021b

contraer todo en la página

    Sintaxis

    newSlamObj = copy(slamObj)

    Descripción

    newSlamObj = copy(slamObj) crea una copia profunda de slamObj con las mismas propiedades. Cualquier cambio realizado en newSlamObj no se refleja en slamObj.

    ejemplo

    Ejemplos

    contraer todo

    Abrir script en vivo

    Especifique el estado inicial del vehículo.

    initialState = [1; -2; 0.1];

    Especifique las posiciones iniciales de los puntos de referencia.

    landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

    Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

    initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

    Crea un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

    ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)
    ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

    Crea una copia profunda del objeto ekfSLAM.

    newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

    Especifique el número de punto de referencia que se eliminará.

    removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)
    ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

    Argumentos de entrada

    contraer todo

    Objeto SLAM EKF, especificado como un objeto ekfSLAM.

    Argumentos de salida

    contraer todo

    Copia del objeto SLAM de EKF, devuelto como un objeto ekfSLAM.

    Capacidades ampliadas

    expandir todo

    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2021b

    Consulte también

    Objetos

    Funciones