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factorPoseSE3AndPointXYZ

Factor que relaciona la posición SE(3) y el punto 3-D

Desde R2022b

Descripción

El objeto factorPoseSE3AndPointXYZ contiene factores que describen la relación entre una posición en el espacio de estados SE(3) y un punto de referencia 3-D. Puede utilizar este objeto para agregar uno o más factores a un objeto factorGraph.

Creación

Sintaxis

F = factorPoseSE3AndPointXYZ(nodeID)

F = factorPoseSE3AndPointXYZ(___,Name=Value)

Descripción

F = factorPoseSE3AndPointXYZ(nodeID) crea un objeto factorPoseSE3AndPointXYZ, F, con la propiedad de números de identificación de nodo, NodeID, establecida en nodeID.

F = factorPoseSE3AndPointXYZ(___,Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor además del argumento de la sintaxis anterior. Por ejemplo, factorPoseSE3AndPointXYZ([1 2],Measurement=[1 2 3]) establece la propiedad Measurement del objeto factorPoseSE3AndPointXYZ en [1 2 3].

Propiedades

NodeID — Números de identificación de nodo

Solo lectura: Matriz N por 2 de números enteros no negativos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Números de identificación de nodo, especificados como una matriz N por 2 de números enteros no negativos, donde N es el número total de factores deseados. Cada fila representa un factor que conecta un nodo de tipo POSE_SE3 a un nodo de tipo POINT_XYZ en la forma [PoseID PointID], donde PoseID es el ID del nodo POSE_SE3 y PointID es el ID del nodo POINT_XYZ en el gráfico de factores.

Si un factor en el objeto factorPoseSE3AndPointXYZ especifica un ID que no corresponde a un nodo en el gráfico de factores, el gráfico de factores crea automáticamente un nodo del tipo requerido con ese ID y lo agrega al gráfico de factores al agregar el factor al gráfico de factores.

Debe especificar esta propiedad en la creación del objeto.

Para obtener más información sobre los tipos de nodos esperados de todos los factores admitidos, consulte Tipos de nodos esperados de objetos de factores.

Measurement — Posición relativa medida

zeros(N,3) (predeterminado) | matriz de N por 3

Posición relativa medida entre la posición actual y el punto de referencia, especificada como una matriz N por 3 donde cada fila tiene el formato [dx dy dz], en metros. N es el número total de factores, y dx, dy y dz son el cambio de posición en x, y y z, respectivamente.

Information — Matriz de información asociada a la incertidumbre de las medidas.

eye(3) (predeterminado) | Matriz de 3 por 3 | Arreglo de 3 por 3 por N

Matriz de información asociada a la incertidumbre de las mediciones, especificada como una matriz de 3 por 3 o una matriz de 3 por 3 por N. N es el número total de factores especificados por el objeto factorPoseSE3AndPointXYZ. Cada matriz de información corresponde a las medidas del nodo correspondiente en NodeID.

Si especifica esta propiedad como una matriz de 3 por 3 cuando NodeID contiene más de una fila, la matriz de información corresponde a todas las mediciones en Measurement.

Esta matriz de información es la inversa de la matriz de covarianza, donde la matriz de covarianza tiene la forma:

$$\left[\begin{array}{ccc}\sigma (x,x)& \sigma (x,y)& \sigma (x,z)\\ \sigma (y,x)& \sigma (y,y)& \sigma (y,z)\\ \sigma (z,x)& \sigma (y,x)& \sigma (z,z)\end{array}\right]$$

Cada elemento indica la covarianza entre dos variables. Por ejemplo, σ(x,y) es la covarianza entre x y y.

Funciones del objeto

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Más acerca de

Tipos de nodos esperados de objetos de factores

La propiedad NodeID de cada objeto de factor especifica y se conecta a estos tipos de nodos:

Objeto de factor	Tipos de nodos esperados de ID de nodos especificados
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"] o ["POSE_SE3","POINT_XYZ","TRANSFORM_SE3"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorTwoPoseSIM3	["POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE","POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Por ejemplo, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crea un factor de referencia 2-D que se conecta a los identificadores de nodo 1 y 2. Si intenta agregar ese factor a un gráfico de factores que ya contiene nodos con los ID 1 y 2, el factor espera que los nodos 1 y 2 sean de los tipos "POSE_SE2" y "POINT_XY", respectivamente.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

R2023a: Especifique múltiples factores

Las propiedades NodeID, Measurement y Information ahora aceptan filas adicionales para especificar múltiples factores.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE2AndPointXY | factorCameraSE3AndPointXYZ

Temas

• SLAM de punto de referencia usando marcadores AprilTag