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factorTwoPoseSE3

Factor que relaciona dos poses SE(3)

Desde R2022a

Descripción

El objeto factorTwoPoseSE3 contiene factores que relacionan pares de poses en el espacio de estados SE(3) para un objeto factorGraph.

Creación

Sintaxis

F = factorTwoPoseSE3(nodeID)

F = factorTwoPoseSE3(nodeID,Name=Value)

Descripción

F = factorTwoPoseSE3(nodeID) crea un objeto factorTwoPoseSE3, F, con la propiedad de números de identificación de nodo NodeID establecida en nodeID.

F = factorTwoPoseSE3(nodeID,Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, factorTwoPoseSE3([1 2],Measurement=[1 2 3 4 5 6 7]) establece la propiedad Measurement del objeto factorTwoPoseSE3 en [1 2 3 4 5 6 7].

Propiedades

NodeID — Números de identificación de nodo

Solo lectura: Matriz N por 2 de números enteros no negativos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Números de identificación de nodo, especificados como una matriz N por 2 de números enteros no negativos, donde N es el número total de factores deseados. Cada fila representa un factor que se conecta a dos nodos de tipo POSE_SE3, en los ID de nodo especificados en el gráfico de factores. Las filas tienen el formato [PoseID1 PoseID2].

Si un factor en el objeto factorTwoPoseSE3 especifica un ID que no corresponde a un nodo en el gráfico de factores, el gráfico de factores crea automáticamente un nodo del tipo requerido con ese ID y lo agrega al gráfico de factores al agregar el factor al gráfico de factores.

Debe especificar esta propiedad en la creación del objeto.

Para obtener más información sobre los tipos de nodos esperados de todos los factores admitidos, consulte Tipos de nodos esperados de objetos de factores.

Measurement — Pose relativa medida

[zeros(N,3) ones(N,1) zeros(N,3)] (predeterminado) | matriz de N por 7

Pose relativa medida, especificada como una matriz de N por 7, donde cada fila tiene la forma [dx dy dz dqw dqx dqy dqz]. N es el número total de factores. dx, dy y dz son el cambio de posición en x, y y z respectivamente. dqw, dqx, dqy y dqz son el cambio en la rotación del cuaternión en w, x, y y z, respectivamente.

Cuando optimiza el gráfico de factores al que pertenece este factor, la función optimize normaliza la medición del cuaternión del factor antes de la optimización.

Information — Matrices de información asociadas a las mediciones.

eye(6) (predeterminado) | matriz de 6 por 6 | Matriz de 6 por 6 por N

Matrices de información asociadas con las mediciones, especificadas como una matriz de 6 por 6 o una matriz de 6 por 6 por N. N es el número total de factores especificados por el objeto factorTwoPoseSE3. Cada matriz de información corresponde a las medidas del nodo correspondiente en NodeID.

Si especifica esta propiedad como una matriz de 6 por 6 cuando NodeID contiene más de una fila, la matriz de información corresponde a todas las mediciones en Measurement.

Funciones del objeto

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Ejemplos

Agregar objeto factorTwoPoseSE3 al gráfico de factores

Cree un factor de espacio de estados SE(3) de dos poses con los ID de nodo conectados establecidos en 1 y 2.

f = factorTwoPoseSE3([1 2]);

Cree un gráfico de factores predeterminado y agregue el factor al gráfico usando la función addFactor.

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

Más acerca de

Tipos de nodos esperados de objetos de factores

La propiedad NodeID de cada objeto de factor especifica y se conecta a estos tipos de nodos:

Objeto de factor	Tipos de nodos esperados de ID de nodos especificados
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"] o ["POSE_SE3","POINT_XYZ","TRANSFORM_SE3"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorTwoPoseSIM3	["POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE","POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Por ejemplo, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crea un factor de referencia 2-D que se conecta a los identificadores de nodo 1 y 2. Si intenta agregar ese factor a un gráfico de factores que ya contiene nodos con los ID 1 y 2, el factor espera que los nodos 1 y 2 sean de los tipos "POSE_SE2" y "POINT_XY", respectivamente.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

R2023a: Especifique múltiples factores

Las propiedades NodeID, Measurement y Information ahora aceptan filas adicionales para especificar múltiples factores.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorTwoPoseSE2 | factorPoseSE3Prior | factorPoseSE3AndPointXYZ | factorCameraSE3AndPointXYZ

Temas

• SLAM de punto de referencia usando marcadores AprilTag