Main Content

Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Desde R2022a

contraer todo en la página

Sintaxis

type = nodeType(graph,nodeID)
type = nodeType(factor,nodeID)

Descripción

ejemplo

type = nodeType(graph,nodeID) devuelve el tipo de nodo con el ID de nodo especificado en el gráfico de factores.

ejemplo

type = nodeType(factor,nodeID) devuelve el tipo de nodo con el ID de nodo especificado en el gráfico de factores.

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

Cree un gráfico de factores y genere ID de nodo, un factor factorPoseSE2AndPointXY . Luego cree el factor factorPoseSE2AndPointXY y agréguelo al gráfico de factores.

fg = factorGraph;
ids = generateNodeID(fg,1,"factorPoseSE2AndPointXY")
ids = 1×2

     0     1


f = factorPoseSE2AndPointXY(ids);
addFactor(fg,f);

Obtenga los tipos de nodo 0 y nodo 1.

nodeType(fg,0)
ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(fg,1)
ans = 
"POINT_XY"
Abrir script en vivo

Genere ID de nodo para crear un factor factorPoseSE2AndPointXY y luego cree el factor factorPoseSE2AndPointXY .

f = factorPoseSE2AndPointXY([0 1]);

Obtenga los tipos de nodo 0 y nodo 1.

nodeType(f,0)
ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(f,1)
ans = 
"POINT_XY"

Argumentos de entrada

contraer todo

Gráfico de factores, especificado como un objeto factorGraph .

ID del nodo que se va a comprobar, especificado como un entero no negativo.

Argumentos de salida

contraer todo

Tipo de nodo, devuelto como uno de estos tipos de nodo:

  • "POSE_SE2" — Pose en el espacio de estados SE(2)

  • "POSE_SE3" — Pose en el espacio de estados SE(3)

  • "VEL3" — Velocidad 3-D

  • "POINT_XY" — Punto 2-D

  • "POINT_XYZ" — Punto 3-D

  • "IMU_BIAS" — Sesgo de giroscopio y acelerómetro IMU

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos