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nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Desde R2022a

Sintaxis

type = nodeType(fg,nodeID)

type = nodeType(factor,nodeID)

type = nodeType(factor)

Descripción

Gráfico de factores

type = nodeType(fg,nodeID) devuelve el tipo del nodo con el ID de nodo especificado en el gráfico de factores.

Factores multinodo (p. ej., factorTwoPoseSE3)

type = nodeType(factor,nodeID) devuelve el tipo del nodo con el ID de nodo especificado al que se conecta el factor especificado.

Utilice esta sintaxis para estos factores:

• factorIMU

• factorTwoPoseSE2

• factorTwoPoseSE3

• factorTwoPoseSIM3

• factorPoseSE2AndPointXY

• factorPoseSE3AndPointXYZ

• factorCameraSE3AndPointXYZ

Factores de un solo nodo (p. ej., factorPoseSE3Prior)

type = nodeType(factor) devuelve el tipo de nodo al que se conecta el factor especificado.

Utilice esta sintaxis para estos factores:

• factorGPS

• factorPoseSE3Prior

• factorIMUBiasPrior

• factorVelocity3Prior

Ejemplos

Obtener el tipo de nodo de nodos en el gráfico de factores

Crea un gráfico de factores y genera identificaciones de nodos para un factor factorPoseSE2AndPointXY. Luego crea el factor factorPoseSE2AndPointXY y agrega el factor al gráfico de factores.

fg = factorGraph;
ids = generateNodeID(fg,1,"factorPoseSE2AndPointXY")

ids = 1×2

     0     1

f = factorPoseSE2AndPointXY(ids);
addFactor(fg,f);

Obtenga los tipos de nodo 0 y nodo 1.

nodeType(fg,0)

ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(fg,1)

ans = 
"POINT_XY"

Obtener el tipo de nodo de nodos especificados por factor

Genere identificadores de nodo para crear un factor factorPoseSE2AndPointXY y luego cree el factor factorPoseSE2AndPointXY.

f = factorPoseSE2AndPointXY([0 1]);

Obtenga los tipos de nodo 0 y nodo 1.

nodeType(f,0)

ans = 
"POSE_SE2"

nodeType(f,1)

ans = 
"POINT_XY"

Obtener el tipo de nodo especificado por el factor de nodo único

Crea un factor de pose anterior SE(3) que se conecta al nodo ID 1.

f = factorPoseSE3Prior(1);

Obtenga el tipo de nodo al que se conecta el factor.

nodeType(f)

ans = 
"POSE_SE3"

Argumentos de entrada

fg — Gráfico de factores

objeto factorGraph

Gráfico factorial, especificado como un objeto factorGraph.

factor — Factor

objeto factorial

Factor, especificado como cualquiera de estos objetos de factor:

• factorGPS

• factorIMU

• factorCameraSE3AndPointXYZ

• factorPoseSE2AndPointXY

• factorPoseSE3AndPointXYZ

• factorTwoPoseSE2

• factorTwoPoseSE3

• factorTwoPoseSIM3

• factorIMUBiasPrior

• factorPoseSE3Prior

• factorVelocity3Prior

nodeID — ID del nodo a verificar

entero no negativo

ID del nodo que se va a comprobar, especificado como un entero no negativo.

Argumentos de salida

type — Tipo de nodo

escalar de cadena

Tipo de nodo, devuelto como uno de estos tipos de nodo:

• "POSE_SE2" — Pose en el espacio de estados SE(2)

• "POSE_SE3" — Pose en el espacio de estados SE(3)

• "POSE_SE3_SCALE" — Escala de pose en el espacio de estados SE(3)

• "TRANSFORM_SE3" — Transformación del sensor en el espacio de estados SE(3)

• "POINT_XY" — Punto 2-D

• "POINT_XYZ" — Punto 3D

• "IMU_BIAS" — Sesgo del giroscopio y del acelerómetro de la IMU

• "VEL3" — Velocidad 3D

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Al generar código C portable con un compilador C++, debe especificar el empaquetado jerárquico con encabezados no mínimos. Para obtener más información sobre las opciones de embalaje, consulte la función packNGo (MATLAB Coder).

Historial de versiones

Introducido en R2022a

R2025a: Admite nuevos tipos de factores y nodos

Ahora puede obtener el tipo de nodo para los nodos conectados por el objeto de factor de transformación de similitud SIM(3) factorTwoPoseSIM3. La función nodeType puede devolver los nuevos tipos de nodo "POSE_SE3_SCALE" que representan la escala de pose y "TRANSFORM_SE3" que representan la transformación del sensor.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorGraphSolverOptions | nodeCovariance