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findEdgeID

Encuentra el ID del borde del borde

Desde R2019b

Sintaxis

edgeID = findEdgeID(poseGraph,nodePairs)

Descripción

edgeID = findEdgeID(poseGraph,nodePairs) encuentra el ID de borde para un borde específico. Los bordes están definidos por los ID de los dos nodos que los conectan.

Ejemplos

contraer todo

Eliminar los bordes de cierre de bucle del gráfico de pose

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Cargue el Intel Research Lab Dataset que contiene un gráfico de pose 2-D. Optimiza el gráfico de pose. Traza el gráfico de pose con las identificaciones desactivadas. Las líneas rojas indican cierres de bucle identificados en el conjunto de datos.

load intel-2d-posegraph.mat pg
optimizedPG = optimizePoseGraph(pg);
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Encuentre el ID del borde de cierre del bucle para el par de nodos de borde especificado en el gráfico de pose.

nodePair = [133 1085];
edgeID = findEdgeID(optimizedPG,nodePair)

edgeID = 1386

Retire el borde de cierre del bucle del gráfico de pose.

removeEdges(optimizedPG,edgeID)
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Argumentos de entrada

contraer todo

`poseGraph` — Gráfico de pose
`poseGraph` objeto | `poseGraph3D` objeto

Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D .

`nodePairs` — Pares de nodos de borde en gráfico de pose
vector de dos elementos

Pares de nodos de borde en un gráfico de pose, especificados como un vector de dos elementos que enumera los ID de los dos nodos que conecta el borde.

Argumentos de salida

contraer todo

`edgeID` — ID de borde
número entero positivo | vector

ID de borde, devueltos como un entero positivo o un vector de enteros positivos. El gráfico de pose puede contener múltiples aristas entre cada par de nodos, por lo que se pueden devolver múltiples ID de arista para una única ID de arista.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Utilice esta sintaxis al construir objetos poseGraph o poseGraph3D para la generación de código:

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) especifica un límite superior en el número de bordes y nodos permitidos en el gráfico de pose al generar código. Este límite solo es necesario al generar código.