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removeEdges

Eliminar los bordes de cierre del bucle del gráfico

Desde R2019b

Sintaxis

removeEdges(poseGraph,edgeIDs)

Descripción

removeEdges(poseGraph,edgeIDs) elimina los bordes de cierre de bucle, los bordes de puntos de referencia o los bordes incrementales duplicados del gráfico de pose.

Ejemplos

contraer todo

Eliminar los bordes de cierre de bucle del gráfico de pose

Abrir script en vivo

Cargue el Intel Research Lab Dataset que contiene un gráfico de pose 2-D. Optimiza el gráfico de pose. Traza el gráfico de pose con las identificaciones desactivadas. Las líneas rojas indican cierres de bucle identificados en el conjunto de datos.

load intel-2d-posegraph.mat pg
optimizedPG = optimizePoseGraph(pg);
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Encuentre el ID del borde de cierre del bucle para el par de nodos de borde especificado en el gráfico de pose.

nodePair = [133 1085];
edgeID = findEdgeID(optimizedPG,nodePair)

edgeID = 1386

Retire el borde de cierre del bucle del gráfico de pose.

removeEdges(optimizedPG,edgeID)
show(optimizedPG,IDs="off");

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Argumentos de entrada

contraer todo

`poseGraph` — Gráfico de pose
`poseGraph` objeto | `poseGraph3D` objeto

Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D .

`edgeIDs` — ID de borde
vector de números enteros positivos

ID de borde, especificados como un vector de números enteros positivos. Para obtener ID de borde basados en pares de nodos, consulte la función findEdgeID .

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Utilice esta sintaxis al construir objetos poseGraph o poseGraph3D para la generación de código:

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) especifica un límite superior en el número de bordes y nodos permitidos en el gráfico de pose al generar código. Este límite solo es necesario al generar código.