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nodeEstimates

R2025a

Poses de nodos en el gráfico de poses.

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Sintaxis

measurements = nodeEstimates(poseGraph)
measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs)

Descripción

measurements = nodeEstimates(poseGraph) enumera todas las poses en el gráfico de poses especificado.

ejemplo

measurements = nodeEstimates(poseGraph,nodeIDs) enumera las poses con los ID de nodo especificados.

Ejemplos

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Crea un objeto gráfico de pose 2D.

pg = poseGraph;

Agregue poses relativas al gráfico de pose.

addRelativePose(pg,[1 1 pi/2]);
addRelativePose(pg,[2 2 pi/3]);

Agregue un nodo de punto de referencia al último nodo de pose en el gráfico de pose.

addPointLandmark(pg,[1 1]);
show(pg);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 4 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Enumere todas las poses en el gráfico de poses.

nodeEstimates(pg)
ans = 4×3

         0         0         0
    1.0000    1.0000    1.5708
   -1.0000    3.0000    2.6180
   -2.3660    2.6340       NaN

Argumentos de entrada

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Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D.

ID de nodo, especificados como un entero positivo o un vector de enteros positivos. Cada nodo agregado obtiene una ID secuencialmente en el gráfico.

Argumentos de salida

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Mediciones entre nodos, devueltas como una matriz n por 3 o una matriz n por 7.

Para poseGraph (2-D), cada fila es un vector [x y theta], que define la posición relativa xy y el ángulo de orientación, theta, de una pose en el gráfico. Para posiciones de referencia, theta se devuelve como NaN.

Para poseGraph3D, cada fila es un vector [x y z qw qx qy qz], que define la posición relativa xyz y la orientación del cuaternión, [qw qx qy qz], de una pose en el gráfico.

Nota

Muchas otras fuentes de gráficos de poses 3D, incluidos los formatos .g2o, especifican la orientación del cuaternión en un orden diferente, por ejemplo, [qx qy qz qw]. Verifique la fuente de los datos de su gráfico de pose antes de agregar nodos a su objeto poseGraph3D.

Capacidades ampliadas

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Historial de versiones

Introducido en R2019b

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Consulte también

Funciones

Objetos

Temas