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tunerPlotPose

Trazar estimaciones de pose de filtro durante el ajuste

Desde R2021a

Sintaxis

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues)

Descripción

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues) traza la estimación de la postura actual, que consta de la orientación (y posiblemente la posición, dependiendo del filtro) y los valores de ground-truth . params contiene las mejores estimaciones de los parámetros del filtro durante la iteración de ajuste actual. tunerValues contiene información sobre la configuración del sintonizador, los datos del sensor y los datos de ground-truth . Utilice esta función como valor para la propiedad OutputFcn del objeto tunerconfig para trazar los resultados del ajuste durante las iteraciones.

Ejemplos

Visualice los resultados del ajuste con tunerPlotPose

Cree un objeto tunerconfiguration. Establezca la función tunerPlotPose como la función de salida del objeto.

tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)

tc = 
  tunerconfig with properties:

               Filter: "imufilter"
    TunableParameters: ["AccelerometerNoise"    "GyroscopeNoise"    "GyroscopeDriftNoise"    "LinearAccelerationNoise"    "LinearAccelerationDecayFactor"]
          StepForward: 1.1000
         StepBackward: 0.5000
        MaxIterations: 20
       ObjectiveLimit: 0.1000
    FunctionTolerance: 0
              Display: iter
                 Cost: RMS
            OutputFcn: @tunerPlotPose

Cargue datos de sensores pregrabados.

ld = load('imufilterTuneData.mat');

Ajuste un objeto imufilter utilizando los datos del sensor. Los datos reales y las estimaciones se muestran en una figura.

tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)

    Iteration    Parameter                        Metric
    _________    _________                        ______
    1            AccelerometerNoise               0.0857

Argumentos de entrada

params — Estimaciones de los parámetros del filtro.

estructura

Estimaciones de los parámetros del filtro durante la iteración actual del proceso de ajuste, especificadas como una estructura. La estructura contiene un campo para cada propiedad pública del filtro y campos adicionales para cualquier ruido de medición requerido. Los nombres exactos de los campos varían según el filtro que se esté ajustando.

tunerValues — Valores del ajustador

estructura

Valores del ajustador, especificados como una estructura. La estructura tiene estos campos:

Nombre del campo	Descripción
Iteration	Recuento de iteraciones del ajustador, especificado como un número entero positivo
SensorData	Entrada de datos del sensor a la función tune
GroundTruth	Entrada de verdad fundamental a la función tune
Configuration	Objeto tunerconfig utilizado para la optimización
Cost	Coste de ajuste al final de la iteración actual

Argumentos de salida

stopTuning — Detener el proceso de sintonización

false

Detener el proceso de ajuste, devuelto como false. Como resultado, el uso de la función tunerPlotPose como función de salida de un objeto tunerconfig nunca finaliza el proceso de ajuste de un filtro de fusión.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

tunerconfig | tunernoise | imufilter | ahrsfilter | ahrs10filter | insfilterMARG | insfilterAsync | insfilterErrorState | insfilterNonholonomic