Esta página aún no se ha traducido para esta versión. Puede ver la versión más reciente de esta página en inglés.

Modelado y simulación de robots

Modelos cinemáticos y de movimiento, co-simulación de Gazebo

Cuando se trabaja con robots, el modelado y la simulación le permiten crear prototipos de algoritmos rápidamente y probar escenarios imitando el comportamiento de los sistemas del mundo real. Estas funciones proporcionan modelos cinemáticos tanto para manipuladores como para robots móviles para modelar su movimiento. La caja de herramientas también admite pasos sincronizados con Gazebo para diseñar sus algoritmos de robótica con simulaciones físicas.Simulink®

Funciones

expandir todo

rateControlExecute loop at fixed frequency
statisticsStatistics of past execution periods
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematicsCar-like steering vehicle model
bicycleKinematicsBicycle vehicle model
differentialDriveKinematicsDifferential-drive vehicle model
unicycleKinematicsUnicycle vehicle model
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs

Bloques

expandir todo

Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity
Ackermann Kinematic ModelCar-like vehicle motion using Ackermann kinematic model
Bicycle Kinematic ModelCompute car-like vehicle motion using bicycle kinematic model
Differential Drive Kinematic ModelCompute vehicle motion using differential drive kinematic model
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs
Unicycle Kinematic ModelCompute vehicle motion using unicycle kinematic model

Temas

Execute Code at a Fixed-Rate

By executing code at constant intervals, you can accurately time and schedule tasks.

Simular diferentes modelos cinemáticos para robots móviles

En este ejemplo se muestra cómo modelar diferentes modelos de cinemática robótica en un entorno y compararlos.

Realizar co-simulación entre Simulink y Gazebo

Este ejemplo muestra cómo configurar la simulación sincronizada entre Simulink y Gazebo, cómo recibir datos de Gazebo y enviar comandos a Gazebo.

Controla un robot de accionamiento diferencial en Gazebo con Simulink

Este ejemplo muestra cómo controlar un robot de accionamiento diferencial en la cosimulación de Gazebo mediante Simulink.

Controlar y simular múltiples robots de almacén

En este ejemplo se muestra cómo controlar y simular varios robots que trabajan en una instalación de almacén o centro de distribución.

Planificar y ejecutar trayectorias de espacio de tareas y articulaciones utilizando el manipulador KINOVA Gen3

En este ejemplo se muestra cómo generar y simular trayectorias de unión interpoladas para pasar de una postura inicial a una postura de efecto final deseada.

Planifique y ejecute trayectorias libres de colisión utilizando el manipulador KINOVA Gen3

En este ejemplo se muestra cómo planificar trayectorias de robot libres de colisiones de bucle cerrado desde una postura inicial a una pose de efecto final deseada mediante el control predictivo de modelo no lineal.

Simular el seguimiento de la trayectoria del espacio conjunto en MATLAB

En este ejemplo se muestra cómo simular el movimiento del espacio conjunto de un manipulador robótico bajo control de bucle cerrado.

Ejemplos destacados