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collisionMesh

Cree una geometría de colisión en forma de malla convexa

Descripción

Utilice collisionMesh para crear una geometría de colisión como una malla convexa usando una lista de vértices 3D relativa al marco elegido.

Creación

Sintaxis

MSH = collisionMesh(Vertices)

MSH = collisionMesh(___,Pose=pose)

Descripción

MSH = collisionMesh(Vertices) crea una geometría de colisión en forma de malla convexa a partir de la lista de Vertices 3D. Los vértices se especifican con relación a un marco de elección (marco de geometría de colisión). De forma predeterminada, el marco de la geometría de colisión se conecta con el marco del mundo real.

MSH = collisionMesh(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose de la malla en pose, relativa al marco del mundo real.

Propiedades

Vertices — Vértices

matriz de N por 3

Vértices de una malla, especificados como una matriz de N por 3, donde N es el número de vértices. Cada fila de Vertices representa las coordenadas de un punto en el espacio 3D. Tenga en cuenta que algunos de los puntos pueden estar dentro de la malla convexa construida.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | objeto se3

Pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Observe que cuando se especifica la pose como un objeto se3, la propiedad Pose almacena la pose como una matriz de 4 por 4 numérica.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

checkCollision	Comprobar si dos geometrías están en colisión
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	Muestre la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de malla

Cree un arreglo compuesto por las coordenadas de diez puntos elegidos aleatoriamente en la esfera unitaria. Para que sea reproducible, establezca el valor inicial aleatoria en el valor predeterminado.

rng default
n = 10;
pts = zeros(n,3);
for k = 1:n
    ph = 2*pi*rand(1);
    th = pi*rand(1);
    pts(k,:) = [cos(th)*sin(ph) sin(th)*sin(ph) cos(ph)];
end

Cree una geometría de colisión en forma de malla convexa a partir del arreglo. Visualice la geometría de colisión.

m = collisionMesh(pts);
show(m)

Cree un segundo arreglo similar al primero, pero esta vez compuesto por 1000 puntos elegidos aleatoriamente en la esfera unitaria.

n = 1000;
pts2 = zeros(n,3);
for k = 1:n
    ph = 2*pi*rand(1);
    th = pi*rand(1);
    pts2(k,:) = [cos(th)*sin(ph) sin(th)*sin(ph) cos(ph)];
end

Cree y visualice una geometría de colisión en forma de malla a partir del arreglo. Observe que al elegir más puntos en la esfera se obtiene una malla similar a una esfera.

m2 = collisionMesh(pts2);
show(m2)

Cree un arreglo compuesto por las coordenadas de las ocho esquinas de un cubo. El cubo está centrado en el origen y tiene una longitud lateral de 4.

cubeCorners = [-2 -2 -2 ; -2 2 -2 ; 2 -2 -2 ; 2 2 -2 ;...
    -2 -2 2 ; -2 2 2 ; 2 -2 2 ; 2 2 2]

cubeCorners = 8×3

    -2    -2    -2
    -2     2    -2
     2    -2    -2
     2     2    -2
    -2    -2     2
    -2     2     2
     2    -2     2
     2     2     2

Adjunte cubeCorners a pts2. Cree y visualice la geometría de colisión en forma de malla a partir del arreglo nuevo. Dado que el cubo contiene la esfera, los puntos de la esfera que están dentro del cubo no se tienen en cuenta al crear la geometría.

pts3 = [pts2;cubeCorners];
m3 = collisionMesh(pts3);
show(m3)

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionMesh admite especificar la pose durante la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionMesh durante la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionMesh como un objeto de transformación se3.

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionCylinder | collisionSphere | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray | collisionVHACD

Temas

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment