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Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, prevención de colisiones y franqueamiento de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite franquear obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

expandir todo

Árboles de cuerpo rígido

`checkCollision`	Check if robot is in collision
`addCollision`	Add collision geometry to rigid body
`clearCollision`	Clear all attached collision geometries

Objetos de colisión

`checkCollision`	Comprobar si dos geometrías están en colisión
`collisionBox`	Crear una geometría de colisión en forma de cuadro
`collisionCylinder`	Create collision cylinder geometry
`collisionMesh`	Create convex mesh collision geometry
`collisionSphere`	Create sphere collision geometry

Temas

Check for Manipulator Self Collisions Using Collision Meshes
This example shows how to check for manipulator self-collisions when executing a trajectory.
Check for Environmental Collisions with Manipulators
Generate a collision-free trajectory in a constrained workspace.
Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking
This example shows three ways to obtain a rigidBodyTree model with collision data.