Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, evasión de colisiones y despeje de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con obstáculos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

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Árboles de cuerpo rígido

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (Desde R2022b)
`checkCollision`	Check if robot is in collision
`addCollision`	Añadir una geometría de colisión a un cuerpo rígido
`clearCollision`	Eliminar todas las geometrías de colisión asociadas

Objetos de colisión

`checkCollision`	Comprobar si dos geometrías están en colisión
`collisionBox`	Crear una geometría de colisión en forma de cuadro
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (Desde R2022b)
`collisionCylinder`	Cree una geometría de colisión en forma de cilindro
`collisionMesh`	Cree una geometría de colisión en forma de malla convexa
`collisionSphere`	Cree una geometría de colisión en forma de esfera
`geom2struct`	Convert collision geometry objects to structure array (Desde R2024a)
`collisionVHACD`	Decompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (Desde R2023b)
`showCollisionArray`	Show array of collision objects in figure (Desde R2023b)

Bloques

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Geometría de colisión

Check Collision	Check if two convex collision geometries are in collision (Desde R2025a)
Collision Box	Create box collision geometry (Desde R2025a)
Collision Capsule	Create capsule collision geometry (Desde R2025a)
Collision Cylinder	Create cylinder collision geometry (Desde R2025a)
Collision Mesh	Create convex mesh collision geometry (Desde R2025a)
Collision Sphere	Create sphere collision geometry (Desde R2025a)

Árbol de cuerpo rígido

Rigid Body Tree	Create rigid body tree robot model (Desde R2026a)
Rigid Body Tree Check Collision	Check if robot is in collision (Desde R2026a)

Ejemplos destacados

Nuevo

Check Rigid Body Tree Trajectories for Collisions in Simulink

Check self and world collisions of a rigid body tree given an input trajectory in Simulink^® with dynamic world obstacles.

Desde R2026a
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Comprobar las autocolisiones de los manipuladores mediante mallas de colisión

Compruebe las autocolisiones de un manipulador en serie KUKA® IIWA-14 utilizando mallas de colisión desde el URDF del modelo de robot.

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Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking

Explore three different ways to obtain a rigid body tree model with collision data for manipulator collision checking.

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Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation

Use capsule approximation on rigid bodies to speed up motion planning using RRT.

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