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Detección de colisiones

Mallas de geometrías de colisión, prevención de colisiones y franqueamiento de obstáculos

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite franquear obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.

Funciones

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checkCollisionCheck if robot is in collision
addCollisionAdd collision geometry to rigid body
clearCollisionClear all attached collision geometries
checkCollisionComprobar si dos geometrías están en colisión
collisionBoxCrear una geometría de colisión en forma de cuadro
collisionCylinderCreate collision cylinder geometry
collisionMeshCreate convex mesh collision geometry
collisionSphereCreate sphere collision geometry

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