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Detección de colisiones
Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision
para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador colisionan entre sí (autocolisiones) o con objetos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite franquear obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.
Funciones
Temas
- Check for Manipulator Self Collisions Using Collision Meshes
This example shows how to check for manipulator self-collisions when executing a trajectory.
- Check for Environmental Collisions with Manipulators
Generate a collision-free trajectory in a constrained workspace.
- Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking
This example shows three ways to obtain a
rigidBodyTree
model with collision data.