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collisionSphere

Cree una geometría de colisión en forma de esfera

Descripción

Utilice collisionSphere para crear una geometría de colisión en forma de esfera con el origen del marco fijado a la geometría en el centro de la esfera.

Creación

Sintaxis

SPH = collisionSphere(Radius)

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)

Descripción

SPH = collisionSphere(Radius) crea una geometría de colisión en forma de esfera con Radius especificado centrada en el origen del marco del mundo real. El origen del marco fijado a la geometría está en el centro de la esfera.

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose de la esfera en pose, relativa al marco del mundo real.

Propiedades

Radius — Radio

escalar positivo

Radio de la esfera, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | objeto se3

Pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Observe que cuando se especifica la pose como un objeto se3, la propiedad Pose almacena la pose como una matriz de 4 por 4 numérica.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

checkCollision	Comprobar si dos geometrías están en colisión
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	Muestre la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de esfera

Cree una geometría de colisión en forma de esfera centrada en el origen. La esfera tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)

sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Visualice la esfera.

show(sph)
title("Sphere")

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro con un radio de 1 metro y una longitud de 3 metros.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Cree una transformación homogénea que se corresponda con una traslación de 2,5 metros sobre el eje z. Establezca la pose de la esfera en la matriz. Muestre la esfera y el cilindro.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionSphere admite especificar la pose durante la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionSphere durante la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionSphere como un objeto de transformación se3.

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray

Temas

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment