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tform2eul

Extrae ángulos de Euler de una transformación homogénea

contraer todo en la página

Sintaxis

eul = tform2eul(tform)
eul = tform2eul(tform, sequence)
[eul,eulAlt] = tform2eul(___)

Descripción

ejemplo

eul = tform2eul(tform) extrae el componente rotativo de una transformación homogénea, tform, y lo muestra como ángulos de Euler, eul. Los componentes de traslación de tform se ignoran. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

ejemplo

eul = tform2eul(tform, sequence) extrae los ángulos de Euler, eul, de una transformación homogénea, tform, utilizando la secuencia de rotación especificada, sequence. El orden predeterminado para las rotaciones de ángulos de Euler es "ZYX".

[eul,eulAlt] = tform2eul(___) también devuelve un conjunto alterno de ángulos de Euler que representa la misma rotación eulAlt.

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416
Abrir script en vivo
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Argumentos de entrada

contraer todo

Una transformación homogénea, especificada por una matriz de 4 por 4 por n de n transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma de premultiplicación para transformaciones.

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Secuencia de rotación del eje de los ángulos de Euler, especificada como uno de los siguientes escalares de cadena:

  • "ZYX" (predeterminado)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

Cada carácter indica el eje correspondiente. Por ejemplo, si la secuencia es "ZYX", los tres ángulos de Euler especificados se interpretan en orden como una rotación alrededor del eje z, una rotación alrededor del eje y y una rotación alrededor del eje x. Cuando se aplica esta rotación a un punto, las rotaciones de los ejes se aplicarán en el orden x, y y z.

Tipos de datos: string | char

Argumentos de salida

contraer todo

Los ángulos de rotación de Euler en radianes, devueltos como un arreglo de ángulos de rotación de Euler de n por 3. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Solución de ángulos de rotación de Euler alternos en radiantes, devueltos como un arreglo de n por 3 de ángulos de rotación de Euler. Cada fila representa un conjunto de ángulos de Euler.

Ejemplo: [0 0 1.5708]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

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