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obstaclePose

Poses de obstáculos

Sintaxis

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj)

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)

[obstacleIDs,poseStruct,status] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)

Descripción

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj) devuelve el ID del obstáculo y los estados de cada obstáculo en la lista de cápsulas especificada.

[obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs) especifica para qué obstáculos se debe devolver el ID y los estados.

[obstacleIDs,poseStruct,status] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs) devuelve un indicador de si cada ID en selectObstacleIDs existe.

Ejemplos

Crear y modificar obstáculos basados ​​en cápsulas

Añade obstáculos a un entorno utilizando el objeto dynamicCapsuleList. Modifica las propiedades de los obstáculos. Eliminar un obstáculo del entorno. Visualice los estados de todos los objetos del entorno en diferentes marcas de tiempo.

Cree el objeto dynamicCapsuleList. Extraiga el número máximo de pasos para utilizar como número de marcas de tiempo para las rutas de los objetos.

capsuleList = dynamicCapsuleList;
numSteps = capsuleList.MaxNumSteps;

Agregar obstáculos

Especifique los estados de los dos obstáculos como una ruta lineal desde x = 0 m hasta x = 100 m . Los dos obstáculos están separados por 10 m en direcciones opuestas en el eje y.

obsState = linspace(0,1,numSteps)'.*[100 0 0];
obsState1 = obsState+[0 10 0];
obsState2 = obsState+[0 -10 0];

Genere poses predeterminadas y estructuras geométricas para los dos obstáculos utilizando ID de obstáculos.

[obsIDs,obsPoseStruct] = obstaclePose(capsuleList,[1 2]);
[obsIDs,obsGeomStruct] = obstacleGeometry(capsuleList,obsIDs);

Actualizar obstáculos

Asigna los estados a los obstáculos.

obsPoseStruct(1).States = obsState1;
obsPoseStruct(2).States = obsState2;

Aumente el radio del primer obstáculo a 2 m.

obsGeomStruct(1).Geometry.Radius = 2;

Actualice los obstáculos utilizando las funciones de objeto updateObstaclePose y updateObstacleGeometry.

updateObstaclePose(capsuleList,obsIDs,obsPoseStruct);
updateObstacleGeometry(capsuleList,obsIDs,obsGeomStruct);

Visualiza los obstáculos.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Eliminar obstáculos

Elimine el primer obstáculo de la lista de cápsulas especificando su ID.

removeObstacle(capsuleList,1);

Visualiza los obstáculos nuevamente.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Argumentos de entrada

capsuleListObj — Lista de cápsulas dinámicas

objeto dynamicCapsuleList | objeto dynamicCapsuleList3D

Lista de cápsulas dinámicas, especificada como un objeto dynamicCapsuleList o dynamicCapsuleList3D.

selectObstacleIDs — Identificaciones de obstáculos

vector de números enteros positivos

ID de obstáculos, especificados como un vector de números enteros positivos. La función devuelve los ID y estados de los obstáculos solo para los obstáculos especificados en este vector.

Argumentos de salida

obstacleIDs — ID de obstáculos

vector de números enteros positivos

ID de obstáculos, especificados como un vector de números enteros positivos.

poseStruct — Estados para los cuerpos del ego

estructura | arreglo de estructuras

Estados de obstáculos, devueltos como una estructura o una arreglo de estructura. Cada estructura contiene una matriz de estados para cada obstáculo. El tamaño de la matriz de estado depende de si está utilizando un objeto dynamicCapsuleList o dynamicCapsuleList3D.

Tipos de datos: struct

status — Indicación de existencia de obstáculo.

vector columna de N elementos

Indicación de existencia de un obstáculo, devuelto como un vector columna de elementos N de unos, ceros y unos negativos. Cada valor indica si el obstáculo asociado existe (1), está actualizado (0) o es un duplicado (-1). Si especifica el mismo ID de obstáculo más de una vez en el argumento selectObstacleIDs, la función marca todas las instancias de ese ID después de la primera como duplicados y las ignora.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

Objetos

• dynamicCapsuleList | dynamicCapsuleList3D

Funciones

• addEgo | addObstacle | checkCollision | egoGeometry | egoPose | obstacleGeometry | removeEgo | removeObstacle | show | updateEgoGeometry | updateEgoPose | updateObstacleGeometry | updateObstaclePose

Temas

• Planificación de la trayectoria de la carretera mediante la ruta de referencia de Frenet