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stateparts

Obtener y establecer parte del vector de estado en insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

part = stateparts(filter,stateName)

part = stateparts(filter,sensor,stateName)

stateparts(filter,stateName,value)

stateparts(filter,sensor,stateName,value)

Descripción

part = stateparts(filter,stateName) devuelve los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del filtro.

part = stateparts(filter,sensor,stateName) devuelve los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del sensor especificado.

stateparts(filter,stateName,value) establece los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del filtro en el valor especificado.

stateparts(filter,sensor,stateName,value) establece los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del sensor especificado en el valor especificado.

Ejemplos

Establecer y obtener sesgos del acelerómetro en insEKF

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope.

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF utilizando los dos objetos sensores.

filter = insEKF(acc,gyro);

Establezca el sesgo del acelerómetro en [10 0 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$.

stateparts(filter,acc,"Bias",[10 0 1])

Obtenga la polarización del acelerómetro a través del sensor.

accBias = stateparts(filter,acc,"Bias")

accBias = 1×3

    10     0     1

Obtenga la polarización del acelerómetro a través del filtro.

accBias2 = stateparts(filter,"Accelerometer_Bias")

accBias2 = 1×3

    10     0     1

Establezca el sesgo del acelerómetro nuevamente en [0 0 0].

stateparts(filter,"Accelerometer_Bias",[0 0 0])

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

objeto insEKF

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF.

stateName — Nombre de parte del estado

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre de una parte del estado del filtro o sensor, especificado como un escalar de cadena o vector de caracteres.

Utilice la función de objeto stateinfo para encontrar los nombres de las partes del estado en el filtro.

Ejemplo: "AngularVelocity"

Ejemplo: "Bias"

Tipos de datos: char | string

sensor — sensor inercial

objeto insAccelerometer | objeto insGyroscope | objeto insMagnetometer | objeto insGPS | objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF:

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un objeto insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.INSSensorModel

value — Valor para el estado del filtro o parte del estado del sensor

vector de valor real de N-elemento

Valor para la parte de estado del filtro o del estado del sensor, especificado como un vector de valor real de elementos N, donde N es el número de elementos en la parte de estado.

Ejemplo: [.2 .3]

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

part — Parte del vector de estado

vector de valor real de N-elemento

Parte del vector de estado, devuelto como un vector de valor real, donde N es el número de elementos en la parte de estado.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a