insGPS
Descripción
El objeto insGPS modela las lecturas GPS para la fusión de sensores. Pasar un objeto insGPS a un objeto insEKF permite que el objeto insEKF fusione datos de posición y velocidad opcionales. Para obtener detalles sobre el modelo GPS, consulte Algoritmos.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto sensor = insGPSinsGPS. Al pasar el sensor creado a un objeto insEKF se permite que el objeto insEKF fusione datos de posición y velocidad opcionales. Al fusionar datos con la función de objeto fuse de insEKF, pase sensor como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un GPS.
Para habilitar la estimación de posición y velocidad en insEKF, utilice un modelo de movimiento que modele estados de posición y velocidad, como el objeto insMotionPose.
Propiedades
Ejemplos
Algoritmos
El objeto insGPS modela la lectura del GPS como la posición de longitud, latitud y altitud (LLA) y datos de velocidad opcionales en el marco de navegación.
Dependiendo de si incluye los datos de velocidad al utilizar la función de objeto fuse de insEKF, la ecuación de medición toma una de dos formas:
Si no fusiona los datos de velocidad, la medida es la latitud en metros, la longitud en grados y la altitud en metros (LLA).
Si fusiona datos de velocidad, la medición es la medición LLA y la velocidad de la plataforma en m/s, expresada en el marco de referencia definido por la propiedad
ReferenceLoationdel objetoinsGPSy la propiedadReferenceFramedel objetoinsEKF.
Historial de versiones
Introducido en R2022a