Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

stateinfo

Información del vector de estado para insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

info = stateinfo(filter)

indices = stateinfo(filter,stateName)

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName)

Descripción

info = stateinfo(filter) devuelve una estructura cuyos campos contienen descripciones de los elementos del vector de estado en el filtro.

indices = stateinfo(filter,stateName) devuelve los índices de los componentes del vector de estado del filtro correspondiente al nombre de estado especificado.

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName) devuelve los índices de los componentes del vector de estado del sensor correspondiente al nombre de estado especificado.

Ejemplos

Obtener información del estado de insEKF

Crea un objeto insGyroscope y úsalo para construir un objeto insEKF.

sensor = insGyroscope;
filt = insEKF(sensor);

Muestra la información de todos los componentes del estado.

stateinfo(filt)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Obtenga los índices para el estado orientation.

stateinfo(filt,"Orientation")

ans = 1×4

     1     2     3     4

Obtenga los índices de polarización del sensor utilizando la entrada del objeto sensor.

stateinfo(filt,sensor,"Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Obtenga los índices de polarización del sensor directamente del filtro.

stateinfo(filt,"Gyroscope_Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

objeto insEKF

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF.

stateName — Nombre de parte del estado

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre de una parte del estado del filtro o sensor, especificado como un escalar de cadena o vector de caracteres.

Utilice la función de objeto stateinfo para encontrar los nombres de las partes del estado en el filtro.

Ejemplo: "AngularVelocity"

Ejemplo: "Bias"

Tipos de datos: char | string

sensor — sensor inercial

objeto insAccelerometer | objeto insGyroscope | objeto insMagnetometer | objeto insGPS | objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

Sensor inercial, especifica uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF:

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.INSSensorModel

Argumentos de salida

info — Información del estado

estructura

Información del estado, devuelta como una estructura. Los nombres de los campos de la estructura son nombres de los elementos del vector de estado en el filtro. Los valores de cada campo son los índices correspondientes del vector de estado.

indices — índices estatales

M-vector de elementos de índices de estado

Índices de estado, devueltos como un vector de elementos M de índices de estado, donde M es la dimensión de la parte de estado correspondiente a stateName. Por ejemplo, si el nombre del estado corresponde al primer, segundo y tercer elemento del vector de estado del filtro, entonces la función devuelve indices como [1 2 3].

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam