Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

addPointLandmark

Agregar un nodo de punto de referencia al gráfico de pose

Desde R2021a

Sintaxis

addPointLandmark(poseGraph,measurement)

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat)

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat,poseNodeID)

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat,poseNodeID,pointNodeID)

[nodePair,edgeID] = addPointLandmark(___)

Descripción

addPointLandmark(poseGraph,measurement) agrega un nodo de punto de referencia, según la posición de entrada measurement que se conecta al último nodo de pose en el gráfico de pose. Para agregar nodos de medición de pose, consulte la función addRelativePose .

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat) también especifica la matriz de información como parte de la restricción de borde, que representa la incertidumbre de la medición del punto de referencia.

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat,poseNodeID) agrega un nuevo nodo de punto de referencia y lo conecta al nodo de pose especificado por poseNodeID.

addPointLandmark(poseGraph,measurement,infoMat,poseNodeID,pointNodeID) crea un borde especificando una medición de punto entre los nodos existentes, especificada por poseNodeID y pointNodeID. Si el par de nodos ya existe, la función agrega la nueva medición.

[nodePair,edgeID] = addPointLandmark(___) devuelve el borde recién agregado y el ID del borde utilizando cualquier combinación de entradas de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Agregar un nodo de punto de punto de referencia al gráfico de pose

Crea un objeto gráfico de pose 2D.

pg = poseGraph;

Agregue poses relativas al gráfico de pose.

addRelativePose(pg,[1 1 pi/2]);
addRelativePose(pg,[2 2 pi/3]);

Agregue un nodo de punto de referencia al último nodo de pose en el gráfico de pose.

addPointLandmark(pg,[1 1]);
show(pg);

Enumere todas las poses en el gráfico de poses.

nodeEstimates(pg)

ans = 4×3

         0         0         0
    1.0000    1.0000    1.5708
   -1.0000    3.0000    2.6180
   -2.3660    2.6340       NaN

Argumentos de entrada

poseGraph — Gráfico de pose

poseGraph objeto | poseGraph3D objeto

Gráfico de pose, especificado como un objeto poseGraph o poseGraph3D .

measurement — Posición relativa del punto de referencia

vector de dos elementos de la forma [x y] | vector de tres elementos de la forma [x y z]

Posición relativa del punto de referencia, especificada como una de las siguientes:

Para poseGraph (2-D), la pose es un vector de forma de dos elementos de la forma [x y], que define un xy-posición del punto de referencia.

Para poseGraph3D, la pose es un vector de tres elementos de la forma [x y z], que define una posición xyz para el punto de referencia.

infoMat — Matriz de información para puntos de referencia.

vector de tres elementos | vector de seis elementos

Matriz de información para el punto de referencia, especificada como un vector de tres o seis elementos.

Cada vector es la forma compacta del triángulo superior de la matriz de información cuadrada. Una matriz de información representa la incertidumbre de la medición. La matriz se calcula como la inversa de la covarianza. Si la medida es un vector [x y] , la matriz de covarianza es una matriz de 2 por 2 de cálculos de covarianza por pares. Normalmente, la incertidumbre está determinada por el modelo del sensor.

Para poseGraph (2-D), cada matriz de información es un vector de tres elementos. El valor predeterminado es [1 1 0].

Para poseGraph3D, cada matriz de información es un vector de seis elementos. El valor predeterminado es [1 0 0 1 0 1].

poseNodeID — Nodo de pose para adjuntar desde

número entero positivo

Nodo de pose desde el que conectarse, especificado como un entero positivo. Este número entero corresponde al ID de nodo de un nodo de pose en poseGraph. Cuando se especifica sin la entrada pointNodeID , addPointLandmark crea un nuevo nodo de punto de referencia y agrega un borde entre el nuevo nodo y el nodo poseNodeID .

pointNodeID — Nodo de punto de referencia al que adjuntar

número entero positivo

Nodo de punto de referencia al que asociarse, especificado como un entero positivo. Este número entero corresponde al ID de un nodo de referencia en el gráfico de pose. Vea la propiedad LandmarkNodeIDs del gráfico de pose.

Argumentos de salida

nodePair — Par de nodos de borde en gráfico de pose

vector de dos elementos

Par de nodos de borde en el gráfico de pose, devuelto como un vector de dos elementos que enumera los ID de los dos nodos que conecta el borde. Pueden existir múltiples aristas entre el mismo par de nodos.

edgeID — ID del borde agregado

número entero positivo

ID del borde agregado, devuelto como un entero positivo.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Utilice esta sintaxis al construir objetos poseGraph o poseGraph3D para la generación de código:

poseGraph = poseGraph('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes) especifica un límite superior en el número de bordes y nodos permitidos en el gráfico de pose al generar código. Este límite solo es necesario al generar código.

poseGraph = poseGraph3D('MaxNumEdges',maxEdges,'MaxNumNodes',maxNodes)

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

Funciones

• optimizePoseGraph | findEdgeID | edgeNodePairs | edgeConstraints | nodeEstimates | removeEdges

Objetos

• poseGraph | poseGraph3D | lidarSLAM

Temas

• Implementar localización y mapeo simultáneos (SLAM) con escaneos Lidar
• Implemente localización y mapeo simultáneos en línea (SLAM) con escaneos Lidar
• SLAM de punto de referencia usando marcadores AprilTag