Utilice los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) del robot Puma560® para construir un robot. Los cuerpos rígidos se añaden de uno en uno con la transformación de elemento primario en secundario especificada por el objeto de articulación.
Los parámetros DH definen la geometría del robot en términos de cómo se acopla cada cuerpo rígido a su elemento principal. Para facilitarlo, configure los parámetros del robot Puma560 en una matriz[1]. El robot Puma es un manipulador de cadena en serie. Los parámetros DH son relativos a la fila anterior de la matriz, correspondiente al acoplamiento de la articulación anterior.
Cree un objeto de árbol de cuerpo rígido para construir el robot.
Cree el primer cuerpo rígido y añádalo al robot. Para añadir un cuerpo rígido:
Cree un objeto rigidBody
y asígnele un nombre único.
Cree un objeto rigidBodyJoint
y asígnele un nombre único.
Utilice setFixedTransform
para especificar la transformación de cuerpo a cuerpo con parámetros DH. El último elemento de los parámetros DH, theta
, se ignora porque el ángulo depende de la posición de articulación.
Llame a addBody
para acoplar la primera articulación del cuerpo al marco base del robot.
Cree y añada otros cuerpos rígidos al robot. Especifique el nombre del cuerpo anterior llamando a addBody
para acoplarlo. Cada transformada fijada es relativa al marco de coordenadas de la articulación anterior.
Verifique que el robot se ha construido correctamente con la función showdetails
o show
. showdetails
enumera todos los cuerpos en la ventana de comandos de MATLAB®. show
muestra el robot con una determinada configuración (de forma predeterminada, la inicial). Las llamadas a axis
modifican los límites de eje y ocultan las etiquetas de eje.
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Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
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1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2)
2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3)
3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4)
4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5)
5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6)
6 body6 jnt6 revolute body5(5)
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Referencias
[1] Corke, P. I. y B. Armstrong-Helouvry. “A Search for Consensus among Model Parameters Reported for the PUMA 560 Robot”. Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE Computer. Soc. Press, 1994, págs. 1608–13. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/ROBOT.1994.351360.