Modelado de robots móviles
Modele las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots móviles. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.
Acceda a modelos predefinidos para determinados robots comerciales, como Clearpath™ Robotics Husky, usando la función loadrobot.
Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.
Exporte detalles URDF en formato de archivo desde el modelo de árbol de cuerpo rígido usando exportrobot o cree un objeto exportador URDF usando urdfExporter.
Modele el movimiento de los robots móviles usando modelos de movimiento cinemático, como objetos ackermannKinematics y differentialDriveKinematics.
Funciones
Bloques
| Ackermann Kinematic Model | Movimiento del vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de Ackermann |
| Bicycle Kinematic Model | Calcule el movimiento de un vehículo similar a un automóvil utilizando el modelo cinemático de una bicicleta |
| Differential Drive Kinematic Model | Calcula el movimiento del vehículo utilizando el modelo cinemático con tracción diferencial |
| Unicycle Kinematic Model | Calcular el movimiento de un vehículo usando el modelo cinemático de un monociclo |
Temas
- Ecuaciones de cinemática para robots móviles
Obtenga información sobre las ecuaciones de cinemática para robots móviles, incluidos los modelos de monociclo, bicicleta, tracción diferencial y Ackermann.
- Instalar el paquete de soporte Robotics System Toolbox Robot Library Data
Utilice el complemento para añadir datos de malla del robot.
Ejemplos destacados
Simular diferentes modelos cinemáticos para robots móviles
Desarrolle diferentes modelos cinemáticos para robots móviles en un entorno y compárelos entre sí.
