replaceBody

Reemplazar cuerpo del robot

Sintaxis

replaceBody(robot,bodyname,newbody)

Descripción

replaceBody(robot,bodyname,newbody) reemplaza el cuerpo del modelo de robot por el nuevo cuerpo. Todas las propiedades del cuerpo se actualizan en consecuencia, excepto las propiedades Parent y Children. El resto del modelo de robot no se ve afectado.

Ejemplos

contraer todo

Especificar propiedades dinámicas a un árbol de cuerpo rígido

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Para utilizar funciones dinámicas para calcular los par motores de articulación y las aceleraciones, especifique las propiedades dinámicas del objeto rigidBodyTree y rigidBody.

Cree un modelo de árbol de cuerpo rígido. Cree dos cuerpos rígidos para acoplar a este árbol.

robot = rigidBodyTree('DataFormat','row');
body1 = rigidBody('body1');
body2 = rigidBody('body2');

Especifique articulaciones para acoplar a los cuerpos. Establezca la transformación fija de body2 a body1. Esta transformada es 1 m en la dirección x.

joint1 = rigidBodyJoint('joint1','revolute');
joint2 = rigidBodyJoint('joint2');
setFixedTransform(joint2,trvec2tform([1 0 0]))
body1.Joint = joint1;
body2.Joint = joint2;

Especifique las propiedades dinámicas de los dos cuerpos. Añada los cuerpos al modelo de robot. Para este ejemplo se proporcionan los valores básicos de una varilla (body1) con una masa esférica acoplada (body2).

body1.Mass = 2;
body1.CenterOfMass = [0.5 0 0];
body1.Inertia = [0.001 0.67 0.67 0 0 0];

body2.Mass = 1;
body2.CenterOfMass = [0 0 0];
body2.Inertia = 0.0001*[4 4 4 0 0 0];

addBody(robot,body1,'base');
addBody(robot,body2,'body1');

Calcule la posición del centro de masa de todo el robot. Represente la posición en el robot. Mueva la vista al plano xy.

comPos = centerOfMass(robot);

show(robot);
hold on
plot(comPos(1),comPos(2),'or')
view(2)

Cambie la masa del segundo cuerpo. Observe el cambio en el centro de masa.

body2.Mass = 20;
replaceBody(robot,'body2',body2)

comPos2 = centerOfMass(robot);
plot(comPos2(1),comPos2(2),'*g')
hold off

Argumentos de entrada

contraer todo

`robot` — Modelo de robot
objeto `rigidBodyTree`

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. El cuerpo rígido se añade a este objeto y se acopla al cuerpo rígido especificado por bodyname.

`bodyname` — Nombre del cuerpo
escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

`newbody` — Cuerpo rígido
objeto `rigidBody`

Cuerpo rígido, especificado como un objeto rigidBody.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Indicaciones y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. La generación de código admite todos los formatos de datos. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no admiten la generación de código.