showdetails
Mostrar información del modelo de robot
Sintaxis
Descripción
showdetails(
muestra en la ventana de comandos de MATLAB® la información de cada cuerpo en el modelo de robot. Esta información incluye el nombre del cuerpo, el nombre de la articulación asociada, el tipo de articulación, el nombre del elemento principal y los nombres de los elementos secundarios.robot
)
Ejemplos
Acoplar un cuerpo rígido y una articulación a un árbol de cuerpo rígido
Añada un cuerpo rígido y la correspondiente articulación a un árbol de cuerpo rígido. Cada objeto rigidBody
contiene un objeto rigidBodyJoint
y debe añadirse a rigidBodyTree
mediante addBody
.
Cree un árbol de cuerpo rígido.
rbtree = rigidBodyTree;
Cree un cuerpo rígido con un nombre único.
body1 = rigidBody('b1');
Cree una articulación giratoria. De forma predeterminada, el objeto rigidBody
tiene una articulación fija. Sustituya la articulación asignando un objeto rigidBodyJoint
nuevo a la propiedad body1.Joint
.
jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute'); body1.Joint = jnt1;
Añada el cuerpo rígido al árbol. Especifique el nombre del cuerpo al que está acoplando el cuerpo rígido. Como se trata del primer cuerpo, utilice el nombre base del árbol.
basename = rbtree.BaseName; addBody(rbtree,body1,basename)
Utilice showdetails
en el árbol para confirmar que el cuerpo rígido y la articulación se han añadido correctamente.
showdetails(rbtree)
-------------------- Robot: (1 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 b1 jnt1 revolute base(0) --------------------
Modificar un modelo de árbol de cuerpo rígido
Realice cambios en un objeto rigidBodyTree
existente. Puede obtener articulaciones, cuerpos y subárboles de reemplazo en el árbol de cuerpo rígido.
Cargue robots de ejemplo como objetos rigidBodyTree
.
load exampleRobots.mat
Visualice los detalles del robot Puma con showdetails
.
showdetails(puma1)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2) 2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3) 3 L3 jnt3 revolute L2(2) L4(4) 4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5) 5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6) 6 L6 jnt6 revolute L5(5) --------------------
Obtenga un cuerpo específico para inspeccionar las propiedades. El único elemento secundario del cuerpo L3
es el cuerpo L4
. También puede copiar un cuerpo específico.
body3 = getBody(puma1,'L3');
childBody = body3.Children{1}
childBody = rigidBody with properties: Name: 'L4' Joint: [1x1 rigidBodyJoint] Mass: 1 CenterOfMass: [0 0 0] Inertia: [1 1 1 0 0 0] Parent: [1x1 rigidBody] Children: {[1x1 rigidBody]} Visuals: {} Collisions: {}
body3Copy = copy(body3);
Reemplace la articulación en el cuerpo L3
. Debe crear un objeto Joint
nuevo y utilizar replaceJoint
para asegurar que la geometría en la parte posterior del cuerpo no resulte afectada. Llame a setFixedTransform
si es necesario para definir una transformada entre los cuerpos en lugar de utilizar las matrices de identificación predeterminadas.
newJoint = rigidBodyJoint('prismatic'); replaceJoint(puma1,'L3',newJoint); showdetails(puma1)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2) 2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3) 3 L3 prismatic fixed L2(2) L4(4) 4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5) 5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6) 6 L6 jnt6 revolute L5(5) --------------------
Elimine un cuerpo entero y obtenga el subárbol resultante con removeBody
. El cuerpo eliminado se incluye en el subárbol.
subtree = removeBody(puma1,'L4')
subtree = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 3 Bodies: {[1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody]} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {'L4' 'L5' 'L6'} BaseName: 'L3' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct'
Elimine el cuerpo L3
modificado. Añada el cuerpo L3
copiado original al cuerpo L2
, seguido del subárbol devuelto. El modelo de robot sigue siendo el mismo. Consulte la comparación detallada mediante showdetails
.
removeBody(puma1,'L3'); addBody(puma1,body3Copy,'L2') addSubtree(puma1,'L3',subtree) showdetails(puma1)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1 revolute base(0) L2(2) 2 L2 jnt2 revolute L1(1) L3(3) 3 L3 jnt3 revolute L2(2) L4(4) 4 L4 jnt4 revolute L3(3) L5(5) 5 L5 jnt5 revolute L4(4) L6(6) 6 L6 jnt6 revolute L5(5) --------------------
Construir un robot manipulador utilizando parámetros Denavit-Hartenberg
Utilice los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) del robot Puma560® para construir un robot. Los cuerpos rígidos se añaden de uno en uno con la transformación de elemento primario en secundario especificada por el objeto de articulación.
Los parámetros DH definen la geometría del robot en términos de cómo se acopla cada cuerpo rígido a su elemento principal. Para facilitarlo, configure los parámetros del robot Puma560 en una matriz[1]. El robot Puma es un manipulador de cadena en serie. Los parámetros DH son relativos a la fila anterior de la matriz, correspondiente al acoplamiento de la articulación anterior.
dhparams = [0 pi/2 0 0; 0.4318 0 0 0 0.0203 -pi/2 0.15005 0; 0 pi/2 0.4318 0; 0 -pi/2 0 0; 0 0 0 0];
Cree un objeto de árbol de cuerpo rígido para construir el robot.
robot = rigidBodyTree;
Cree el primer cuerpo rígido y añádalo al robot. Para añadir un cuerpo rígido:
Cree un objeto
rigidBody
y asígnele un nombre único.Cree un objeto
rigidBodyJoint
y asígnele un nombre único.Utilice
setFixedTransform
para especificar la transformación de cuerpo a cuerpo con parámetros DH. El último elemento de los parámetros DH,theta
, se ignora porque el ángulo depende de la posición de articulación.Llame a
addBody
para acoplar la primera articulación del cuerpo al marco base del robot.
body1 = rigidBody('body1'); jnt1 = rigidBodyJoint('jnt1','revolute'); setFixedTransform(jnt1,dhparams(1,:),'dh'); body1.Joint = jnt1; addBody(robot,body1,'base')
Cree y añada otros cuerpos rígidos al robot. Especifique el nombre del cuerpo anterior llamando a addBody
para acoplarlo. Cada transformada fijada es relativa al marco de coordenadas de la articulación anterior.
body2 = rigidBody('body2'); jnt2 = rigidBodyJoint('jnt2','revolute'); body3 = rigidBody('body3'); jnt3 = rigidBodyJoint('jnt3','revolute'); body4 = rigidBody('body4'); jnt4 = rigidBodyJoint('jnt4','revolute'); body5 = rigidBody('body5'); jnt5 = rigidBodyJoint('jnt5','revolute'); body6 = rigidBody('body6'); jnt6 = rigidBodyJoint('jnt6','revolute'); setFixedTransform(jnt2,dhparams(2,:),'dh'); setFixedTransform(jnt3,dhparams(3,:),'dh'); setFixedTransform(jnt4,dhparams(4,:),'dh'); setFixedTransform(jnt5,dhparams(5,:),'dh'); setFixedTransform(jnt6,dhparams(6,:),'dh'); body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1') addBody(robot,body3,'body2') addBody(robot,body4,'body3') addBody(robot,body5,'body4') addBody(robot,body6,'body5')
Verifique que el robot se ha construido correctamente con la función showdetails
o show
. showdetails
enumera todos los cuerpos en la ventana de comandos de MATLAB®. show
muestra el robot con una determinada configuración (de forma predeterminada, la inicial). Las llamadas a axis
modifican los límites de eje y ocultan las etiquetas de eje.
showdetails(robot)
-------------------- Robot: (6 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5) --------------------
show(robot);
axis([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])
axis off
Referencias
[1] Corke, P. I. y B. Armstrong-Helouvry. “A Search for Consensus among Model Parameters Reported for the PUMA 560 Robot”. Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, IEEE Computer. Soc. Press, 1994, págs. 1608–13. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/ROBOT.1994.351360.
Argumentos de entrada
robot
— Modelo de robot
objeto rigidBodyTree
Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree
.
Historial de versiones
Introducido en R2016b
Consulte también
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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