Robotics System Toolbox

Diseñe, simule, pruebe y despliegue aplicaciones de robótica

Robotics System Toolbox™ brinda herramientas y algoritmos para diseñar, simular, probar y desplegar aplicaciones de robots móviles y manipuladores. En el caso de los manipuladores, la toolbox incluye algoritmos de comprobación de colisiones, planificación de rutas, generación de trayectorias, dinámica y cinemática directa e inversa usando una representación de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para mapeo, localización, planificación de rutas, seguimiento de rutas y control de trayectorias.

La toolbox permite desarrollar escenarios de prueba y utilizar los ejemplos de referencia proporcionados para validar las aplicaciones robóticas industriales más utilizadas. También incluye una librería de modelos de robots industriales disponibles en el mercado que se pueden importar, visualizar, simular y utilizar con aplicaciones de referencia.

Es posible desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos proporcionados. La toolbox permite cosimular aplicaciones robóticas conectándose directamente al simulador robótico de Gazebo. Para verificar un diseño en hardware, puede conectarse a plataformas robóticas tales como Kinova Gen3 y la serie de robots UR de Universal Robots, y generar y desplegar código (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).

¿Qué es Robotics System Toolbox?

Imagen de un modelo de un robot Jackal de Clearpath Robotics cargado en MATLAB.

Modelado de robots

Modele la cinemática y la dinámica de robots móviles y manipuladores. Utilice una librería de robots de uso frecuente, o importe archivos URDF o modelos de Simscape Multibody™ para crear modelos de robots personalizados. Visualice y simule el movimiento de robots para validar los algoritmos.

Documentación | Ejemplos

Cinemática inversa

Realice cálculos de cinemática inversa en modelos de robots. Utilice herramientas interactivas para visualizar y ajustar un solver de cinemática inversa con o sin restricciones cinemáticas.

Diseño de la ruta de un manipulador para una tarea de dispensación con Inverse Kinematics Designer

Documentación | Ejemplos

Modelo de robot pick-and-place colocando un objeto en un estante.

Planificación y generación de trayectorias

Planifique rutas con planificadores personalizados basados en muestreo tales como RRT. Amplie la capacidad de diseño de los planificadores de trayectorias personalizados con Navigation Toolbox™. Genere una trayectoria con movimiento fluido que evite obstáculos a lo largo de toda la ruta.

Práctica de planificación de trayectorias con el algoritmo RRT (3 vídeos)

Documentación | Ejemplos

Escenarios y simulación

Cree escenarios de robots e incorpore modelos de sensores para probar algoritmos de robots autónomos en entornos de simulación. Valide los modelos de robots en entornos de simulación virtual interactuando con el simulador de Gazebo.

Simulación de un robot móvil en un almacén con Gazebo

Documentación | Ejemplos

Robot Kinova Gen3 en un entorno de pruebas del mundo real junto a estanterías y cajones.

Conectividad de hardware y despliegue

Conéctese a plataformas robóticas tales como Kinova Gen3 y la serie de robots UR de Universal Robots para desplegar aplicaciones de robots colaborativos (cobots). Genere código C/C++ y funciones MEX para prototipado rápido y pruebas de hardware-in-the-loop (HIL).

Soporte para manipuladores robóticos de Robotics System Toolbox

Documentación | Ejemplos

Simulación de un manipulador móvil identificando objetos y ejecutando pick-and-place en una cinta transportadora

Aplicaciones de referencia

Utilice aplicaciones de referencia como base para desarrollar aplicaciones de manipuladores y robots móviles. La toolbox incluye aplicaciones de referencia para robots pick-and-place, robots de almacén y robots basados en IA.

Robots industriales: de la percepción al movimiento (14:53)

Documentación | Ejemplos