Robotics System Toolbox

Diseño, simulación y pruebas de aplicaciones robóticas

 

Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular y probar manipuladores, robots móviles y robots humanoides. Para los manipuladores y los robots humanoides, esta toolbox incluye algoritmos para comprobación de colisiones, generación de trayectorias, cinemática de avance e inversa y dinámica mediante una representación de árbol de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para mapeo, localización, planificación de trayectorias, seguimiento de trayectorias y control de movimiento. La toolbox ofrece ejemplos de referencia de aplicaciones robóticas industriales habituales. También incluye una librería de modelos de robots industriales disponibles en el mercado que puede importar, visualizar y simular.

Es posible desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos proporcionados. La toolbox permite cosimular sus aplicaciones robóticas mediante la conexión directa con el simulador robótico de Gazebo. Para verificar su diseño en hardware, puede conectar con plataformas robóticas para generar y desplegar código (con MATLAB Coder™ o Simulink Coder™).

Cómo empezar:

Aplicaciones de referencia

Utilice las aplicaciones de referencia como base para desarrollar sistemas robóticos y autónomos. Robotics System Toolbox incluye algoritmos y herramientas de simulación para manipuladores y robots móviles. 

Diseñe sus propios robots de almacén y aplicaciones de manipulación industrial.

Control y simulación de varios robots de almacén en un ejemplo de referencia.

Modelado y simulación de robots

Utilice los modelos de robot incluidos o cree representaciones de árbol de cuerpo rígido personalizadas. Simule el comportamiento de los robots en entornos 2D o 3D.

Modelos de robots

Cree sus propios modelos de robots o utilice una librería de robots utilizados con frecuencia para modelar con rapidez sus aplicaciones robóticas. Puede importar archivos URDF (Formato unificado de descripción de robots) o modelos de Simscape MultibodyTM para crear geometrías visuales y modelos de robot personalizados.

Carga de un modelo de árbol de cuerpo rígido desde una librería de robots disponibles en el mercado.

Modelado y control del movimiento

Modele la cinemática y la dinámica básicas de manipuladores y robots móviles. Visualice y simule el movimiento del robot para validar los algoritmos de control.

Planificación y ejecución de trayectorias en el espacio de tareas y de articulaciones en MATLAB.

Simulaciones 3D

Valide sus modelos de robot en entornos de simulación del mundo real mediante la interfaz con simuladores de física 3D. Sincronice sus simulaciones de modelos de Simulink® con las simulaciones de Gazebo.

Simulación sincronizada entre Simulink y el simulador de Gazebo.

Algoritmos de robots

Desarrolle algoritmos de planificación y control para manipuladores, robots móviles y UAV.

Algoritmos de manipulación

Defina modelos de robot mediante representaciones de árbol de cuerpo rígido. Cree controladores de movimiento avanzados y establezca una interfaz con modelos de robot para completar los flujos de trabajo del robot. Realice comprobaciones de colisión, así como cálculos de cinemática inversa y dinámica en sus modelos de robot.

Control de seguimiento de trayectoria segura con bloques de algoritmo de manipulador.

Algoritmos de robots móviles

Cree mapas de entornos mediante rejillas de ocupación, localice robots en mapas y desarrolle algoritmos de planificación y control de trayectoria para robots móviles.

Ejecución del control de movimientos para un robot móvil de accionamiento diferencial en una trayectoria sin obstáculos entre dos waypoints en un mapa concreto.

Diseño y simulación de un controlador de seguimiento de waypoints para un UAV de ala fija mediante el bloque UAV Guidance Model y el bloque Waypoint Follower en Simulink. Ver galería de imágenes (2 imágenes).

Generación de código

Genere código C/C++ y funciones MEX para prototipado rápido y pruebas hardware-in-the-loop (HIL).

Prueba de algoritmos de manipulador mediante la conexión a un robot físico real.

Funcionalidades más recientes

Cosimulación con Gazebo

Realice una simulación sincronizada en el tiempo de Gazebo con Simulink.

Modelado y simulación del movimiento de robots

Simule la cinemática de los robots móviles y la dinámica de bucle cerrado de los manipuladores.

Comprobación de colisiones

Defina formas de colisión y detecte colisiones entre geometrías de malla.

Modelos de robots comerciales

Use la librería de modelos de robots de cuerpo rígido proporcionada para modelar con rapidez sus aplicaciones robóticas.

Ejemplos de aplicaciones robóticas

Comience con ejemplos de referencia de robots pick-and-place y robots móviles de almacén.

Consulte las notas de la versión para obtener detalles sobre estas funcionalidades y las funciones correspondientes.

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