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Cinemática inversa
La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree
en función de la transformación entre articulaciones. También puede especificar restricciones externas, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics
.
Funciones
Bloques
Inverse Kinematics | Compute joint configurations to achieve an end-effector pose |
Temas
- Inverse Kinematics Algorithms
Description of inverse kinematics solver algorithms and solver parameters
- Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.
- Solve Inverse Kinematics for a Four-Bar Linkage
This example shows how to solve inverse kinematics for a four-bar closed-chain linkage.
- Plan a Reaching Trajectory With Multiple Kinematic Constraints
This example shows how to use generalized inverse kinematics to plan a joint-space trajectory for a robotic manipulator.
- Position Delta Robot Using Generalized Inverse Kinematics
Model a delta robot using the a
rigidBodyTree
robot model. - Control PR2 Arm Movements Using ROS Actions and Inverse Kinematics
This example shows how to send commands to robotic manipulators in MATLAB®.