La cinemática inversa (IK) se utiliza para determinar las configuraciones de juntas de un modelo de robot para lograr una posición de efecto final deseada. Las restricciones cinemáticas de robots se especifican en el modelo de robot en función de la transformación entre juntas.rigidBodyTree También puede especificar restricciones externas, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en un determinado vínculo de sólido rígido. Utilice los objetos de restricción de robot y el objeto.generalizedInverseKinematics