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Cinemática inversa

Cinemática inversa para manipuladores, restricciones cinemáticas

La cinemática inversa (IK) determina las configuraciones de articulaciones necesarias para que un modelo de robot logre la posición del efector final deseada. Las restricciones cinemáticas del robot se especifican en el modelo de robot rigidBodyTree en función de la transformación entre articulaciones. También puede especificar restricciones externas, como una restricción de apuntamiento para un brazo de cámara o un cuadro delimitador cartesiano en el enlace de un determinado cuerpo rígido. Especifique parámetros para estas restricciones con los objetos Restricciones de robot y envíelos a un objeto generalizedInverseKinematics.

Funciones

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analyticalInverseKinematicsSolve closed-form inverse kinematics
inverseKinematicsCrear un solver de cinemática inversa
generalizedInverseKinematicsCreate multiconstraint inverse kinematics solver
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCreate constraint on joint positions of robot model
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body

Bloques

Inverse KinematicsCompute joint configurations to achieve an end-effector pose

Temas