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plotTransforms

Trazar transformaciones 3D a partir de traslaciones y rotaciones.

Sintaxis

ax = plotTransforms(translations,rotations)

ax = plotTransforms(transformations)

ax = plotTransforms(___,Name,Value)

Descripción

ax = plotTransforms(translations,rotations) dibuja marcos de transformadas en una ventana de figuras 3D usando las traslaciones especificadas, translations, y las rotaciones, rotations. El eje z siempre apunta hacia arriba.

ax = plotTransforms(transformations) dibuja marcos de transformadas para las transformaciones SE(2) o SE(3) especificadas, transformations.

ax = plotTransforms(___,Name,Value) especifica opciones adicionales usando argumentos nombre-valor. Especifique varios argumentos nombre-valor para definir múltiples opciones.

Argumentos de entrada

translations — Posiciones xyz

vector [x y z] | matriz de vectores [x y z]

Posiciones xyz especificadas como vector o matriz de vectores [x y z]. Cada fila representa un nuevo marco que representar con la orientación correspondiente en rotations.

Ejemplo: [1 1 1; 2 2 2]

rotations — Rotaciones de posiciones xyz

arreglo quaternion | matriz de vectores de cuaterniones [w x y z] | arreglo de N elementos de objetos so2 o so3

Rotaciones de posiciones xyz especificadas como un arreglo quaternion, una matriz de N por 4 de vectores de cuaterniones [w x y z] o un arreglo de N elementos de objetos so2 o so3. N es el número total de rotaciones y cada elemento del arreglo, cada fila de la matriz u objetos de transformación de rotación representa la rotación de las posiciones xyz especificadas en translations.

Si rotations es un arreglo de N elementos de objetos so2 o so3, cada elemento debe ser del mismo tipo.

Ejemplo: [1 1 1 0; 1 3 5 0]

transformations — Transformación

objeto se2 | objeto se3 | arreglo de M elementos de objetos se2 o se3

Transformaciones, especificadas como un objeto se2, un objeto se3 o un arreglo de M elementos de objetos se2 o se3. M es el número total de transformaciones.

Si especifica transformations como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'FrameSize',5

FrameSize — Tamaño de marcos y mallas adjuntas.

escalar numérico positivo

Tamaño del marco y mallas adjuntas, especificado como escalar numérico positivo.

FrameColor — Color de los marcos

"rgb" (predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena

Color de los marcos, especificado como triplete RGB o escalar de cadena.

Ejemplo: [0 0 1] o "green"

FrameAxisLabels — Etiquetas xyz de marco de coordenadas

"off" (predeterminado) | "on"

Etiquetas xyz de marco de coordenadas, especificadas como "off" para ocultar las etiquetas u "on" para mostrarlas.

FrameLabel — Etiquetas de marco

"" (predeterminado) | string | arreglo de N elementos de cadenas

Etiquetas de marco, especificadas como cadena o arreglo de N elementos de cadenas, donde N es el número total de marcos y cada cadena se corresponde con un marco en el mismo índice de transformations, translations o rotations.

AxisLabels — Etiquetas xyz de los ejes de representación

"off" (predeterminado) | "on"

Etiquetas xyz de los ejes de representación, especificadas como "off" para ocultar las etiquetas u "on" para mostrarlas.

InertialZDirection — Dirección del eje positivo z de marco inercial

"up" (predeterminado) | "down"

Dirección del eje positivo z de marco inercial, especificada como "up" o "down". En la gráfica, el eje positivo z siempre apunta hacia arriba.

MeshFilePath — Ruta del archivo de malla adjunto a los marcos

vector de caracteres | escalar de cadena

Ruta del archivo de malla adjunto a los marcos, especificada como un vector de caracteres o un escalar de cadena. La malla se acopla a cada marco representado en la posición y la orientación especificadas. Los .stl proporcionados son:

• "fixedwing.stl"

• "multirotor.stl"

• "groundvehicle.stl"

Ejemplo: 'fixedwing.stl'

MeshColor — Color de la malla acoplada

"red" (predeterminado) | triplete RGB | escalar de cadena

Color de la malla acoplada, especificado como triplete RGB o escalar de cadena.

Ejemplo: [0 0 1] o "green"

View — Vista de gráfica

"3D" (predeterminado) | "2D" | vector de tres elementos

Vista de gráfica, especificada como "3D", "2D" o un vector de tres elementos con la forma [x,y,z] que establece el ángulo de la vista en coordenadas cartesianas. Se ignora la magnitud de x, y y z.

Parent — Ejes usados para representar transformadas

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes usados para representar el grafo de pose, especificados como el par separado por comas compuesto por 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Consulte axes o uiaxes.

Argumentos de salida

ax — Ejes usados para representar transformadas

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes usados para representar el grafo de pose, especificados como el par separado por comas compuesto por 'Parent' y un objeto Axes o UIAxes. Consulte axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

R2025a: Compatibilidad con entradas con elementos NaN

Ahora puede especificar entradas translations, rotations y transformations que contengan elementos NaN.

La función no devuelve un error, pero ignora cualquier entrada con elementos NaN y no dibuja el marco de transformación correspondiente.

Consulte también

Funciones

• quaternion | hom2cart | eul2quat | tform2quat | rotm2quat

Objetos

• se2 | se3 | so2 | so3