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normalize

Normalizar matriz de transformación o rotación

Desde R2022b

Sintaxis

transformationN = normalize(transformation)

rotationN = normalize(rotation)

___ = normalize(___,Method=normMethod)

Descripción

transformationN = normalize(transformation) normaliza la rotación de la transformación transformation y devuelve una transformación, transformationN, que es equivalente a transformation, pero con rotación normalizada.

rotationN = normalize(rotation) normaliza la rotación de la rotación rotation y devuelve una rotación, rotationN, que es equivalente a rotation, pero con rotación normalizada.

Nota

Los objetos de transformación y rotación no normalizan automáticamente sus rotaciones. Debes utilizar normalize cada vez que necesites normalizar una transformación o rotación. Es posible que deba hacer esto si:

• Usted especificó una transformación o rotación de entrada no normalizada en la creación del objeto de transformación o rotación.

• Realizó muchas operaciones en los objetos de transformación o rotación como mtimes, *, lo que puede provocar que la transformación o rotación no se normalice debido a la precisión del tipo de datos.

___ = normalize(___,Method=normMethod) especifica el método de normalización normMethod que la función normalize utiliza para normalizar la transformación o rotación especificada.

Argumentos de entrada

transformation — Transformación

objeto se2 | objeto se3 | arreglo de N elementos de objetos de transformación

Transformación, especificada como un objeto se2 escalar, un objeto se3 escalar o un arreglo de N elementos de objetos de transformación. N es el número total de transformaciones.

Si especifica transformation como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

rotation — Rotación

objeto so2 | objeto so3 | arreglo de N elementos de objetos de rotación

Rotación, especificada como un objeto so2 escalar, un objeto so3 escalar o un arreglo de N elementos de objetos de rotación. N es el número total de rotaciones.

Si especifica rotation como un arreglo, cada elemento debe ser del mismo tipo.

normMethod — Método de normalización

"quat" (predeterminado) | "cross" | "svd"

Método de normalización, especificado como una de estas opciones:

• "quat" — Convierte la submatriz de rotación en un cuaternión normalizado y luego convierte el cuaternión normalizado nuevamente en un objeto de transformación o rotación. Para obtener más información, consulte el normalize del objeto quaternion.

• "cross" — Normaliza la tercera columna de la submatriz de rotación y luego determina las otras dos columnas mediante productos cruzados.

• "svd" — Utilice la descomposición en valores singulares para encontrar la matriz ortonormal más cercana estableciendo valores singulares en 1. Esto resuelve el problema de Procrustes ortogonal.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

transformationN — Transformación normalizada

objeto se2 | objeto se3

Transformación normalizada, devuelta como un objeto se2 o se3.

rotationN — Rotación normalizada

objeto so2 | objeto so3

Rotación normalizada, devuelta como un objeto so2 o so3.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

Consulte también

Funciones

• dist | interp | transform | plotTransforms

Objetos

• se2 | se3 | so2 | so3 | quaternion