Introducción a Robotics System Toolbox
Robotics System Toolbox™ proporciona herramientas y algoritmos para diseñar, simular, probar y desplegar aplicaciones con manipuladores y robots móviles. En el caso de los manipuladores, la toolbox incluye algoritmos para comprobar colisiones, planificar rutas, generar trayectorias, calcular cinemáticas directas e inversas, y obtener dinámicas mediante representaciones de cuerpo rígido. En el caso de los robots móviles, incluye algoritmos para la aplicación, la localización, la planificación y el seguimiento de rutas y el control de trayectorias. La toolbox permite construir escenarios de prueba y utilizar los ejemplos de referencia proporcionados para validar las aplicaciones de robótica industrial más utilizadas. También incluye una biblioteca de modelos de robots industriales comercialmente disponibles que puede importar, visualizar, simular y utilizar con las aplicaciones de referencia.
Puede desarrollar un prototipo de robot funcional combinando los modelos cinemáticos y dinámicos incluidos. La toolbox permite cosimular aplicaciones de robótica conectándose directamente al simulador de robótica Gazebo. Para verificar el diseño en hardware, puede conectarse a plataformas robóticas como Kinova Gen3 y robots de la serie Universal Robots UR y generar y desplegar código (con MATLAB® Coder™ o Simulink® Coder).
Tutoriales
- Construir un robot paso a paso
Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo.
- Trazado de rutas en 2D con cinemática inversa
Calcular la cinemática inversa de un manipulador 2D simple.
- Track a Car-Like Robot Using Particle Filter
Particle filter is a sampling-based recursive Bayesian estimation algorithm, which is implemented in the
stateEstimatorPF
object. - Seguimiento de rutas para un robot de tracción diferencial
Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utilizando un simulador de robot.
- Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa
Este ejemplo de Simulink muestra cómo el bloque Inverse Kinematics puede dirigir un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.
Acerca de los sistemas robóticos
- Unidades estándar para Robotics System Toolbox
Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.
- Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
Explore la estructura y los componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido.
- Dinámicas de robot
En este tema se detallan los diferentes elementos, propiedades y ecuaciones de la dinámica de robot de cuerpo rígido.
- Accelerate Robotics Algorithms with Code Generation
You can generate code for select Robotics System Toolbox algorithms to speed up their execution.
- Task-Space Motion Model
The task-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control, as used in the
taskSpaceMotionModel
object and Task Space Motion Model block. - Joint-Space Motion Model
The joint-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control, as used in the
jointSpaceMotionModel
object and Joint Space Motion Model block.