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addCollision

Añada una geometría de colisión a un cuerpo rígido

Desde R2020b

Sintaxis

addCollision(body,type,parameters)

addCollision(body,collisionObj)

addCollision(___,tform)

Descripción

addCollision(body,type,parameters) añade una geometría de colisión del tipo type especificado y con los parámetros geométricos parameters dados en el cuerpo rígido body especificado.

addCollision(body,collisionObj) añade un objeto de geometría de colisión al cuerpo rígido body, especificado como uno de estos objetos de colisión:

• collisionBox

• collisionCapsule

• collisionCylinder

• collisionSphere

• collisionMesh

Esta sintaxis utiliza la propiedad Pose del objeto de colisión especificado para transformar los vértices de la colisión en el marco del cuerpo rígido.

addCollision(___,tform) especifica una transformación para la geometría de colisión con relación al marco del cuerpo junto con cualquier combinación de argumentos de entrada de sintaxis anteriores.

Ejemplos

Añadir mallas de colisión y comprobar las colisiones para el brazo robótico del manipulador

Cargue un modelo de robot y modifique las mallas de colisión. Borre las mallas de colisión existentes, añada primitivas de objeto de colisión simples y compruebe si determinadas configuraciones se encuentran en colisión.

Cargar un modelo de robot

Cargue un modelo de robot preconfigurado en el área de trabajo mediante la función loadrobot. Este modelo ya tiene mallas de colisión especificadas para cada cuerpo. Itere a través de todos los elementos del cuerpo rígido y borre las mallas de colisión existentes. Confirme que las mallas existentes hayan desaparecido.

robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column');

for i = 1:robot.NumBodies
    clearCollision(robot.Bodies{i})
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Añadir colisiones en forma de cilindros

Añada iterativamente una colisión en forma de cilindro a cada cuerpo. Omita algunos cuerpos para este modelo concreto, pues se solapan y siempre colisionan con el efector final (cuerpo 10).

collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);

for i = 1:robot.NumBodies
    if i > 6 && i < 10
        % Skip these bodies.
    else
        addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj)
    end
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

Comprobar si existen colisiones

Genere una serie de configuraciones aleatorias. Compruebe si el robot está en colisión en cada una de las configuraciones. Visualice las configuraciones que presenten una colisión.

figure
rng(0) % Set random seed for repeatability.
for i = 1:20
    config = randomConfiguration(robot);
    isColliding = checkCollision(robot,config,'SkippedSelfCollisions','parent');
    if isColliding
        show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off');
        title('Collision Detected')
    else
        % Skip non-collisions.
    end
end

Argumentos de entrada

body — Cuerpo rígido

objeto rigidBody

Cuerpo rígido, especificado como un objeto rigidBody.

type — Tipo de geometría de la geometría de colisión

"box" | "cylinder" | "capsule" | "sphere" | "mesh"

Tipo de geometría de la geometría de colisión, especificado como un escalar de cadena. El tipo especificado determina el formato de la entrada parameters.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh": matriz de vértices de n por 3 o un nombre de archivo STL o DAE como cadena

Tipos de datos: char | string

parameters — Parámetros de la geometría de colisión

vector numérico | matriz numérica | escalar de cadena

Parámetros de la geometría de colisión, especificados como vector numérico, matriz numérica o escalar de cadena. La entrada type determina el formato de este valor.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh": matriz de vértices de n por 3 o un nombre de archivo STL o DAE como cadena

Tipos de datos: single | double | char | string

collisionObj — Objeto de geometría de colisión

objeto collisionBox | objeto collisionCylinder | objeto collisionCapsule | objeto collisionSphere | objeto collisionMesh

Objeto de geometría de colisión, especificado como un objeto collisionBox, collisionCapsule, collisionCylinder, collisionSphere o collisionMesh.

tform — Transformación de una geometría de colisión

eye(4) (predeterminado) | Transformación homogénea de 4 por 4

Transformación de una geometría de colisión, especificada como una transformación homogénea de 4 por 4. Si se especifica un objeto de colisión para la entrada collisionObj, esta función aplica la transformación especificada a la propiedad Pose del objeto de colisión especificado para transformar los vértices de la colisión en el marco del cuerpo rígido.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

R2022b: addCollision admite añadir la geometría de una colisión de cápsulas

El argumento collisionObj acepta ahora el objeto collisionCapsule.

Los argumentos type y parameters aceptan valores de "capsule" y parámetros con el formato [radius length], respectivamente.

Consulte también

addVisual | checkCollision | clearCollision | clearVisual | show | rigidBodyTree