centerOfMass
Posición del centro de masa y jacobianas
Sintaxis
Descripción
calcula la posición del centro de masa del modelo de robot en la configuración de articulación especificada respecto al marco de la base.com
= centerOfMass(robot
,configuration
)
[
devuelve también la jacobiana del centro de masa, que relaciona la velocidad del centro de masa con las velocidades de articulación.com
,comJac
] = centerOfMass(robot
,configuration
)
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Referencias
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2017a