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subtree

Crear un subárbol de un modelo de robot

Descripción

newSubtree = subtree(robot,bodyname) crea un nuevo modelo de robot con el nombre principal del cuerpo especificado por bodyname como el nombre base. Todos los cuerpos que están acoplados posteriormente (incluido el cuerpo con el bodyname especificado) se añaden al subárbol. El modelo robot original no se ve afectado.

Argumentos de entrada

contraer todo

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

Nombre del cuerpo, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres. Este cuerpo debe formar parte del modelo de robot especificado en robot.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

Subárbol del robot, devuelto como un objeto rigidBodyTree. Este nuevo subárbol usa el nombre principal del cuerpo especificado por bodyname como el nombre base. Todos los cuerpos que están acoplados en el modelo de robot anterior (incluido el cuerpo con bodyname especificado) se añaden al subárbol.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2016b