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predict

Predecir estimaciones de estado hacia adelante en el tiempo para insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt)

[___] = predict(___,varargin)

Descripción

[state,stateCovariance] = predict(filter,dt) predice las estimaciones de estado hacia adelante en el tiempo en dt segundos basándose en el modelo de movimiento del filtro y devuelve el estado predicho y la covarianza del error de estimación del estado.

[___] = predict(___,varargin) especifica los argumentos utilizados en las funciones de transición de estado o las funciones jacobianas de transición de estado de los modelos de sensor o el modelo de movimiento utilizado en el filtro, además de todos los argumentos de la sintaxis anterior.

Ejemplos

Predecir el objeto de filtro insEKF

Crea un objeto de filtro insEKF. Especifique la velocidad angular del filtro como [.1 0 0] rad/s.

filter = insEKF;
stateparts(filter,"AngularVelocity",[.1 0 0]);

Muestre el cuaternión de orientación en el tiempo t = 0 segundos.

orientation0 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation0 = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

Predice el filtro en 1 segundo y muestra el cuaternión de orientación.

[state, statecov] = predict(filter,1);
orientation1 = quaternion(stateparts(filter,"Orientation"))

orientation1 = quaternion
      0.99875 + 0.049938i +        0j +        0k

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

objeto insEKF

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF.

dt — Paso de tiempo de predicción

escalar positivo

Paso de tiempo de predicción, especificado como un escalar positivo.

Tipos de datos: single | double

varargin — Argumentos adicionales

cualquier tipo de datos

Se pasan argumentos adicionales a las funciones de transición de estado y a las funciones jacobianas de transición de estado del modelo de movimiento y los modelos de sensor utilizados en el filtro, especificados como cualquier tipo de datos aceptado por las dos funciones. Puede utilizar estos argumentos para simular entradas de control o conducción, como un acelerador.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado previsto

vector de valor real de N-elemento

Vector de estado predicho, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación estatal

Matriz definida positiva de valor real N por N

Covarianza del error de estimación del estado, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N por N, donde N es la dimensión del estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam