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correct

Estimaciones de estado correctas en insEKF utilizando mediciones de estado directas

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = correct(filter,indices,measurement,measurementNoise)

Descripción

[state,stateCovariance] = correct(filter,indices,measurement,measurementNoise) corrige las estimaciones del filtro en función de una medición, el índice asociado de la medición y el ruido de la medición. La medición debe ser una medición directa del vector de estado. Para fusionar mediciones indirectas, utilice la función de objeto fuse.

Ejemplos

Estado de velocidad angular correcto en insEKF

Crea un objeto insEKF predeterminado y muestra su estado.

filter = insEKF;
filter.State

ans = 13×1

     1
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
     0
      ⋮

Obtenga los índices correspondientes al estado de velocidad angular.

idx = stateinfo(filter,"AngularVelocity");

Corrija el estado de velocidad angular y muestre el estado corregido.

state = correct(filter,idx,[1 1 1], diag([0.1 0.1 0.1]))

state = 13×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.9091
    0.9091
    0.9091
         0
         0
         0
         0
         0
         0
      ⋮

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

objeto insEKF

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF.

indices — índices estatales

M-vector de elementos de índices de estado

Índices de estado de la medición, especificados como un vector de índices de estado de elementos M, donde M es la dimensión de la medición. Por ejemplo, si la medición es el primer y tercer elemento en el vector de estado del filtro, entonces especifique indices como [1 3].

measurement — Medición directa del estado

vector de valor real de M-elemento

Medición de estado directa, especificada como un vector de valor real de elementos M, donde M es la dimensión de la medición.

Tipos de datos: single | double

measurementNoise — Ruido de medición

Matriz definida positiva de valor real M por M | M-vector de elementos de valores positivos | escalar positivo

Ruido de medición, especificado como una matriz positiva definida de valores reales M por M, un vector de valores positivos de M elementos o un escalar positivo. M es la dimensión de la medición. Cuando se especifica como un vector, el vector se expande hasta la diagonal de una matriz diagonal M por M. Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz identidad M por M.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado corregido

vector de valor real de N-elemento

Vector de estado corregido, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación del estado corregido

Matriz definida positiva de valor real N por N

Covarianza del error de estimación del estado corregido, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N por N, donde N es la dimensión del estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | fuse | residual | stateparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam