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show

Mostrar ruta de referencia en la figura

contraer todo en la página

Sintaxis

show(refPath)
show(refPath,'Parent',parentAx)
ax = show(___)

Descripción

show(refPath) muestra la ruta de referencia y sus estados laterales en la figura actual.

ejemplo

show(refPath,'Parent',parentAx) muestra la ruta de referencia en los ejes especificados. parentAx se especifica como un controlador Axes.

ax = show(___) muestra la ruta de referencia utilizando cualquiera de las combinaciones de entrada anteriores y devuelve el controlador de los ejes en los que se traza la ruta de referencia.

Ejemplos

contraer todo

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Generar trayectorias alternativas para una ruta de referencia utilizando coordenadas de Frenet. Especifique diferentes estados iniciales y terminales para sus trayectorias. Ajusta tus estados en función de las trayectorias generadas.

Genere una ruta de referencia a partir de un conjunto de puntos de referencia. Crea un objeto trajectoryGeneratorFrenet a partir de la ruta de referencia.

waypoints = [0 0; ...
	50 20; ...
	100 0; ...
	150 10];
refPath = referencePathFrenet(waypoints);
connector = trajectoryGeneratorFrenet(refPath);

Genere una trayectoria de cinco segundos entre el origen de la ruta y un punto a 30 m de la ruta como afirma Frenet.

initState = [0 0 0 0 0 0];  % [S ds ddS L dL ddL]
termState = [30 0 0 0 0 0]; % [S ds ddS L dL ddL]
[~,trajGlobal] = connect(connector,initState,termState,5);

Muestra la trayectoria en coordenadas globales.

show(refPath);
hold on
axis equal
plot(trajGlobal.Trajectory(:,1),trajGlobal.Trajectory(:,2),'b')
legend(["Waypoints","Reference Path","Trajectory to 30m"])

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Waypoints, Reference Path, Trajectory to 30m.

Cree una matriz de estados terminales con desviaciones laterales entre –3 my 3 m. Genera trayectorias que cubren la misma longitud de arco en 10 segundos, pero se desvían lateralmente de la ruta de referencia. Muestra las nuevas rutas alternativas.

termStateDeviated = termState + ([-3:3]' * [0 0 0 1 0 0]);
[~,trajGlobal] = connect(connector,initState,termStateDeviated,10);

clf
show(refPath);
hold on
axis equal
for i = 1:length(trajGlobal)
    plot(trajGlobal(i).Trajectory(:,1),trajGlobal(i).Trajectory(:,2),'g')
end
legend(["Waypoints","Reference Path","Alternative Trajectories"])
hold off

Figure contains an axes object. The axes object contains 9 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Waypoints, Reference Path, Alternative Trajectories.

Especifique un nuevo estado terminal para generar una nueva trayectoria. Esta trayectoria no es deseable porque requiere un movimiento inverso para alcanzar una velocidad longitudinal de 10 m/s.

newTermState = [5 10 0 5 0 0];
[~,newTrajGlobal] = connect(connector,initState,newTermState,3);

clf
show(refPath);
hold on
axis equal
plot(newTrajGlobal.Trajectory(:,1),newTrajGlobal.Trajectory(:,2),'b');
legend(["Waypoint","Reference Path","New Trajectory"])
hold off

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Waypoint, Reference Path, New Trajectory.

Relaje la restricción en el estado longitudinal especificando una longitud de arco de NaN. Genera y muestra la trayectoria nuevamente. La nueva posición muestra una buena trayectoria alternativa que se desvía de la trayectoria de referencia.

relaxedTermState = [NaN 10 0 5 0 0];
[~,trajGlobalRelaxed] = connect(connector,initState,relaxedTermState,3);

clf
show(refPath);
hold on
axis equal
plot(trajGlobalRelaxed.Trajectory(:,1),trajGlobalRelaxed.Trajectory(:,2),'g');
hold off

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Argumentos de entrada

contraer todo

Ruta de referencia, especificada como un objeto referencePathFrenet.

Argumentos de salida

contraer todo

Ejes en los que se traza la ruta de referencia, devueltos como un identificador Axes.

Capacidades ampliadas

expandir todo

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

Objetos

Funciones

Temas