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Diseño de algoritmo según el manipulador

Modelos de árboles corporales rígidos, cinemática inversa, dinámica, trayectorias

Estos algoritmos de manipulador admiten flujos de trabajo relacionados con robots articulados de enlace serie.Robotics System Toolbox™ Defina su modelo de robot utilizando un objeto formado por sólidos rígidos como elementos estructurales y juntas para la fijación y el movimiento.rigidBodyTree Esta representación de robot contiene restricciones cinemáticas y propiedades de dinámica. Utilice modelos de movimiento de espacio de tareas y articulaciones para obtener comandos de entrada de movimiento del robot.

Si tiene una descripción de robot como archivo URDF o Simscape™ Multibody™ modelo, puede importarlo utilizando .importrobot

Realice cinemática inversa para obtener configuraciones de juntas basadas en las posiciones de efecto final deseadas. Aplique restricciones externas adicionales, como apuntar una cámara a su espacio de trabajo. Genere trayectorias fluidas para planificar y ejecutar rutas planificadas. Detecte colisiones o calcule la autorización para evitar colisiones durante la ejecución de rutas.

Ejemplos destacados