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Algoritmos de manipulador

Cinemática inversa y dinámica para representaciones de robots de árbol de cuerpo rígido

Estos algoritmos soportan flujos de trabajo relacionados con robots articulados.Robotics System Toolbox™ Defina su modelo de robot utilizando la clase, que se compone de cuerpos rígidos como elementos estructurales y articulaciones para el acoplamiento y el movimiento.RigidBodyTree Esta representación de robot contiene restricciones cinemáticas y propiedades dinámicas. Puede realizar cálculos de dinámica y cinemática inversa en este modelo de robot. Si tiene una descripción de robot como un archivo URDF, puede importarlo usando.importrobot

Funciones

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importrobotImporte el modelo de árbol de cuerpo rígido del archivo URDF, el texto o SimscapeMultibody Modelo
addBodyAdd body to robot
addSubtreeAdd subtree to robot
addVisualAdd visual geometry data to rigid body
clearVisualClear all visual geometries
getBodyGet robot body handle by name
removeBodyRemove body from robot
replaceBodyReplace body on robot
replaceJointReplace joint on body
showMostrar modelo de robot en una figura
showdetailsShow details of robot model
subtreeCreate subtree from robot model
getTransformGet transform between body frames
randomConfigurationGenerate random configuration of robot
homeConfigurationGet home configuration of robot
showMostrar modelo de robot en una figura
centerOfMassCenter of mass position and Jacobian
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobianJacobiano geométrico para la configuración del robot
gravityTorqueJoint torques that compensate gravity
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixJoint-space mass matrix
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces
bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles

Clases

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robotics.RigidBodyTreeCree un robot con estructura de árbol
robotics.RigidBodyCreate a rigid body
robotics.JointCreate a joint
robotics.InverseKinematicsCree un solucionador cinemático inverso
robotics.GeneralizedInverseKinematicsCreate multiconstraint inverse kinematics solver
robotics.OrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
robotics.PositionTargetCreate constraint on relative position of body
robotics.PoseTargetCreate constraint on relative pose of body
robotics.AimingConstraintCreate aiming constraint for pointing at a target location
robotics.CartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
robotics.JointPositionBoundsCreate constraint on joint positions of robot model

Bloques

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Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Forward DynamicsJoint accelerations given joint torques and states
Inverse DynamicsRequired joint torques for given motion
Get JacobianGeometric Jacobian for robot configuration
Get TransformGet transform between body frames
Gravity TorqueJoint torques that compensate gravity
Joint Space Mass MatrixJoint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product TorqueJoint torques that cancel velocity-induced forces
Inverse KinematicsCompute joint configurations to achieve an end-effector pose

Temas

Árbol de cuerpo rígido modelo de robot

Estructura de modelo y componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

Construye un robot paso a paso

Este ejemplo pasa por el proceso de construcción de un robot paso a paso, mostrándote los diferentes componentes del robot y cómo se llaman las funciones para construirla.

Algoritmos de cinemática inversa

Descripción de los algoritmos de solucionador de cinemática inversa y parámetros de solucionador

trazado 2-D con cinemática inversa

Trace un trazado circular 2-D mediante un manipulador de robot

Modelado de control de trayectoria con cinemática inversa

En este ejemplo se muestra cómo el bloque puede conducir un manipulador a lo largo de una trayectoria especificada.Inverse Kinematics La trayectoria deseada se especifica como una serie de posturas estrechamente espaciadas para el efector final del manipulador.

Controle los movimientos de los brazos con las acciones de ROS y la cinemática inversa

Este ejemplo muestra cómo enviar comandos a manipuladores robóticos en MATLAB®.

Planifique una trayectoria de alcance con varias restricciones cinemáticas

Este ejemplo muestra cómo utilizar la cinemática inversa generalizada para planear una trayectoria de espacio articular para un manipulador robótico.

Robot Dynamics

es la relación entre las fuerzas que actúan sobre un robot y el movimiento resultante del robot.La dinámica del robot En, la información de la dinámica del manipulador está contenida dentro de un objeto.Robotics System ToolboxRigidBodyTree Este objeto describe un modelo de árbol de cuerpo rígido que tiene varios objetos conectados a través de objetos.RigidBodyConjunta Todos los objetos contienen información relacionada con la cinemática y la dinámica del robot.ConjuntaRigidBodyRigidBodyTree

Control de movimiento del manipulador LBR a través de comandos de torsión conjunta

Dado un conjunto de waypoints de configuración de uniones deseadas y un manipulador controlado por torsión, este ejemplo muestra cómo implementar el controlador de par computado utilizando la función.inverseDynamics El controlador permite al robot seguir los waypoints de configuración dados a lo largo de una trayectoria suave.

Realice el control de seguimiento de trayectoria segura con bloques manipuladores de robótica

Este ejemplo muestra cómo utilizar Simulink® con Robotics System Toolbox™ bloques de algoritmos de manipulador para lograr un control de seguimiento de trayectoria seguro para un robot simulado que se ejecuta en Simscape™ Multibody™.

Seguimiento de forma de manipulador en MATLAB y Simulink

Este ejemplo muestra cómo trazar una forma 3-D predefinida en el espacio.