La traducción de esta página aún no se ha actualizado a la versión más reciente. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

Modelos de robot

Modelos de árbol de cuerpo rígido, cinemáticas directas, dinámicas y modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular

Los modelos de robot simulan las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y de otros sistemas de cuerpo rígido. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.

Acceda a modelos predefinidos de determinados modelos comerciales, como KINOVA™ y KUKA™, utilizando la función loadrobot.

Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.

Modele el movimiento de los robots con modelos de movimiento en el espacio cartesiano o articular como objetos jointSpaceMotionModel y taskSpaceMotionModel.

Funciones

expandir todo

Modelos de árbol de cuerpo rígido

`importrobot`	Import rigid body tree model from URDF, SDF file, text, or Simscape Multibody model
`loadrobot`	Load rigid body tree robot model
`rigidBodyTree`	Cree un robot con estructura de árbol
`rigidBody`	Cree un cuerpo rígido
`rigidBodyJoint`	Create a joint
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models

Modelos de movimiento

`jointSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
`taskSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given task-space reference inputs

Cinemáticas

`getTransform`	Obtener una transformada entre marcos de cuerpo
`randomConfiguration`	Generar una configuración de robot aleatoria
`homeConfiguration`	Obtener la configuración inicial del robot
`show`	Show robot model in figure

Dinámicas

`centerOfMass`	Centro de posición de masa y jacobianas
`externalForce`	Compose external force matrix relative to base
`forwardDynamics`	Joint accelerations given joint torques and states
`geometricJacobian`	Jacobianas geométricas para configurar robots
`gravityTorque`	Joint torques that compensate gravity
`inverseDynamics`	Required joint torques for given motion
`massMatrix`	Matriz de masa del espacio articular
`velocityProduct`	Joint torques that cancel velocity-induced forces

Bloques

expandir todo

Cinemáticas y dinámicas

Forward Dynamics	Aceleraciones de articulación dados los par motores y los estados de articulación
Inverse Dynamics	Par motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
Get Jacobian	Jacobianas geométricas para configurar robots
Get Transform	Obtener una transformada entre marcos de cuerpo
Gravity Torque	Par motores de articulación que compensan la gravedad
Joint Space Mass Matrix	Matriz de masa del espacio articular para configurar robots
Velocity Product Torque	Par motores de articulación que cancelan las fuerzas inducidas por la velocidad

Modelos de movimiento

Joint Space Motion Model	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion Model	Model rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Cinemáticas

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
Explore la estructura y los componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido.
Construir un robot paso a paso
Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo.
Build Manipulator Robot Using Kinematic DH Parameters
Use the Denavit-Hartenberg (DH) parameters of the Puma560® manipulator robot to incrementally build a rigid body tree robot model.
Install Robotics System Toolbox Robot Library Data Support Package
Use Add-On to add robot mesh data.

Dinámicas

Dinámicas de robot
En este tema se detallan los diferentes elementos, propiedades y ecuaciones de la dinámica de robot de cuerpo rígido.
Compute Joint Torques To Balance An Endpoint Force and Moment
Generate torques to balance an endpoint force acting on the end-effector body of a planar robot.

Simulación

Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™.
Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo
Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo.

Ejemplos destacados

Load Predefined Robot Models

To quickly access common robot models, use the loadrobot function, which loads commercially available robot models like the Universal Robots™ UR10 cobot, Boston Dynamics™ Atlas humanoid, and KINOVA™ Gen 3 manipulator. Explore how to generate joint configurations and interact with the robot models.

Abrir script en vivo

Build Basic Rigid Body Tree Models

Use the elements of the rigid body tree robot model to build a basic robot arm with five degrees of freedom. The model built in this example represents a common table top robot arms built with servos and an integrated circuit board.

Abrir script en vivo

Choose Trajectories for Manipulator Paths

Provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™. For manipulator motion, planning, and control applications, you must choose a trajectory for the robot to follow. There are three main sections of this example. The first section shows the types of trajectories that manipulators use, the second section demonstrates functions for generating trajectories, and the final section shows more tools for trajectory planning.

Abrir script en vivo

Interactively Build A Robot Trajectory

Build a trajectory using interactive markers on the ABB YuMi robot model. The interactiveRigidBodyTree object displays the rigid body tree robot model in an interactive figure. This example shows how to move different parts of the robot, design a trajectory, and save configurations.

Abrir script en vivo

Planificar y ejecutar trayectorias de espacio cartesiano o articular utilizando el manipulador KINOVA Gen3

Este ejemplo muestra cómo generar y simular trayectorias de articulación interpoladas para pasar de una pose inicial a una pose deseada del efector final. La temporización de las trayectorias se basa en una velocidad deseada aproximada de la herramienta al final del brazo robótico (EOAT).

Abrir script en vivo

Design Position Controlled Manipulator Using Simscape

Use Simulink® with Robotics System Toolbox™ to design a position controller for a manipulator and compute joint position required to drive the Simscape™ Multibody™ model of the manipulator.

Abrir script en vivo

Perform Trajectory Tracking and Compute Joint Torque for Manipulator Using Simscape

Use Simulink® with Robotics System Toolbox™ to perform trajectory tracking and compute joint torque required to drive the Simscape™ Multibody™ model of the manipulator along the given joint trajectory. This example can be further extended to scenarios with obstacles to observe the changes in torque profile.

Abrir script en vivo