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Modelos de robot

Modelos de árbol de cuerpo rígido, cinemáticas directas, dinámicas y modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular

Los modelos de robot simulan las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y de otros sistemas de cuerpo rígido. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.

Acceda a modelos predefinidos de determinados modelos comerciales, como KINOVA™ y KUKA™, utilizando la función loadrobot.

Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.

Modele el movimiento de los robots con modelos de movimiento en el espacio cartesiano o articular como objetos jointSpaceMotionModel y taskSpaceMotionModel.

Funciones

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importrobotImport rigid body tree model from URDF, SDF file, text, or Simscape Multibody model
loadrobotLoad rigid body tree robot model
rigidBodyTreeCreate tree-structured robot
rigidBodyCreate a rigid body
rigidBodyJointCreate a joint
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransformObtener una transformada entre marcos de cuerpo
randomConfigurationGenerar una configuración de robot aleatoria
homeConfigurationObtener la configuración inicial del robot
showShow robot model in figure
centerOfMassCentro de posición de masa y jacobianas
externalForceCompose external force matrix relative to base
forwardDynamicsJoint accelerations given joint torques and states
geometricJacobianJacobianas geométricas para configurar robots
gravityTorqueJoint torques that compensate gravity
inverseDynamicsRequired joint torques for given motion
massMatrixJoint-space mass matrix
velocityProductJoint torques that cancel velocity-induced forces

Bloques

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Forward DynamicsAceleraciones de articulación dados los par motores y los estados de articulación
Inverse DynamicsPar motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
Get JacobianGeometric Jacobian for robot configuration
Get TransformGet transform between body frames
Gravity TorquePar motores de articulación que compensan la gravedad
Joint Space Mass MatrixJoint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product TorqueJoint torques that cancel velocity-induced forces
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Cinemáticas

Dinámicas

Simulación