Modelos de robot

Modelos de árboles de cuerpo rígido, cinemática delantera, dinámica, modelos de movimiento de espacio de trabajo y articulación

Los modelos de robots se utilizan para representar las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y otros sistemas de cuerpo rígido. El modelo se representa como un objeto que contiene y elementos con transformaciones de unión y propiedades inerciales.rigidBodyTreerigidBodyrigidBodyJoint Ciertos robots comerciales como KINOVA y KUKA están disponibles utilizando .loadrobot Importar UDRF existente o Simscape™ Multibody™ modelos que utilizan .importrobot También puede modelar el movimiento de los robots utilizando modelos de movimiento de espacio de tareas o articulaciones.

Funciones

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Modelos de árbol de cuerpo rígido

`importrobot`	Importe el modelo de árbol de cuerpo rígido desde el archivo URDF, texto o SimscapeMultibody Modelo
`loadrobot`	Load rigid body tree robot model
`rigidBodyTree`	Crear robot estructurado en árbol
`rigidBody`	Create a rigid body
`rigidBodyJoint`	Create a joint

Modelos de movimiento

`jointSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
`taskSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given task-space reference inputs

Cinemática

`getTransform`	Get transform between body frames
`randomConfiguration`	Generate random configuration of robot
`homeConfiguration`	Get home configuration of robot
`show`	Mostrar modelo robot en una figura

Dinámica

`centerOfMass`	Center of mass position and Jacobian
`externalForce`	Compose external force matrix relative to base
`forwardDynamics`	Joint accelerations given joint torques and states
`geometricJacobian`	Jacobiano geométrico para configuración de robots
`gravityTorque`	Joint torques that compensate gravity
`inverseDynamics`	Required joint torques for given motion
`massMatrix`	Joint-space mass matrix
`velocityProduct`	Joint torques that cancel velocity-induced forces

Bloques

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Cinemática y Dinámica

Forward Dynamics	Joint accelerations given joint torques and states
Inverse Dynamics	Required joint torques for given motion
Get Jacobian	Geometric Jacobian for robot configuration
Get Transform	Get transform between body frames
Gravity Torque	Joint torques that compensate gravity
Joint Space Mass Matrix	Joint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product Torque	Joint torques that cancel velocity-induced forces

Modelos de movimiento

Joint Space Motion Model	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion Model	Model rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

Estructura del modelo y componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

Construir un robot paso a paso

Este ejemplo pasa por el proceso de construcción de un robot paso a paso, mostrándole los diferentes componentes del robot y cómo se llama a las funciones para construirlo.

Robot Dynamics

Robot dynamics is the relationship between the forces acting on a robot and the resulting motion of the robot.

Planificar y ejecutar trayectorias de espacio de tareas y articulaciones utilizando el manipulador KINOVA Gen3

En este ejemplo se muestra cómo generar y simular trayectorias de unión interpoladas para pasar de una postura inicial a una postura de efecto final deseada.

Modelos de robot

Funciones

Modelos de árbol de cuerpo rígido

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Cinemática

Dinámica

Bloques

Cinemática y Dinámica

Modelos de movimiento

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Documentación de Robotics System Toolbox

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