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Modelos de robot

Modelos de árbol de cuerpo rígido, cinemáticas directas, dinámicas y modelos de movimiento en el espacio cartesiano y articular

Los modelos de robot simulan las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y de otros sistemas de cuerpo rígido. Los modelos son objetos rigidBodyTree que contienen elementos rigidBody y rigidBodyJoint con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.

Acceda a modelos predefinidos de determinados modelos comerciales, como KINOVA™ y KUKA™, utilizando la función loadrobot.

Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot.

Modele el movimiento de los robots con modelos de movimiento en el espacio cartesiano o articular como objetos jointSpaceMotionModel y taskSpaceMotionModel.

Funciones

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Modelos de árbol de cuerpo rígido

`importrobot`	Import rigid body tree model from URDF, SDF file, text, or Simscape Multibody model
`loadrobot`	Load rigid body tree robot model
`rigidBodyTree`	Create tree-structured robot
`rigidBody`	Create a rigid body
`rigidBodyJoint`	Create a joint
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models

Modelos de movimiento

`jointSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
`taskSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given task-space reference inputs

Cinemáticas

`getTransform`	Obtener una transformada entre marcos de cuerpo
`randomConfiguration`	Generar una configuración de robot aleatoria
`homeConfiguration`	Obtener la configuración inicial del robot
`show`	Show robot model in figure

Dinámicas

`centerOfMass`	Centro de posición de masa y jacobianas
`externalForce`	Compose external force matrix relative to base
`forwardDynamics`	Joint accelerations given joint torques and states
`geometricJacobian`	Jacobianas geométricas para configurar robots
`gravityTorque`	Joint torques that compensate gravity
`inverseDynamics`	Required joint torques for given motion
`massMatrix`	Joint-space mass matrix
`velocityProduct`	Joint torques that cancel velocity-induced forces

Bloques

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Cinemáticas y dinámicas

Forward Dynamics	Aceleraciones de articulación dados los par motores y los estados de articulación
Inverse Dynamics	Par motores de articulación requeridos para un movimiento determinado
Get Jacobian	Geometric Jacobian for robot configuration
Get Transform	Get transform between body frames
Gravity Torque	Par motores de articulación que compensan la gravedad
Joint Space Mass Matrix	Joint-space mass matrix for robot configuration
Velocity Product Torque	Joint torques that cancel velocity-induced forces

Modelos de movimiento

Joint Space Motion Model	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion Model	Model rigid body tree motion given task-space inputs

Temas

Cinemáticas

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
Explore la estructura y los componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido.
Construir un robot paso a paso
Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo.
Build Manipulator Robot Using Kinematic DH Parameters
Use the Denavit-Hartenberg (DH) parameters of the Puma560® manipulator robot to incrementally build a rigid body tree robot model.

Dinámicas

Robot Dynamics
This topic details the different elements, properties, and equations of rigid body robot dynamics.
Compute Joint Torques To Balance An Endpoint Force and Moment
Generate torques to balance an endpoint force acting on the end-effector body of a planar robot.

Simulación

Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™.
Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo
Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo.

Ejemplos destacados

Load Predefined Robot Models

To quickly access common robot models, use the loadrobot function, which loads commercially available robot models like the Universal Robots™ UR10 cobot, Boston Dynamics™ Atlas humanoid, and KINOVA™ Gen 3 manipulator. Explore how to generate joint configurations and interact with the robot models.

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Build Basic Rigid Body Tree Models

Use the elements of the rigid body tree robot model to build a basic robot arm with five degrees of freedom. The model built in this example represents a common table top robot arms built with servos and an integrated circuit board.

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Choose Trajectories for Manipulator Paths

Provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™. For manipulator motion, planning, and control applications, you must choose a trajectory for the robot to follow. There are three main sections of this example. The first section shows the types of trajectories that manipulators use, the second section demonstrates functions for generating trajectories, and the final section shows more tools for trajectory planning.

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Interactively Build A Robot Trajectory

Build a trajectory using interactive markers on the ABB YuMi robot model. The interactiveRigidBodyTree object displays the rigid body tree robot model in an interactive figure. This example shows how to move different parts of the robot, design a trajectory, and save configurations.

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Plan and Execute Task- and Joint-Space Trajectories Using KINOVA Gen3 Manipulator

Generate and simulate interpolated joint trajectories to move from an initial to a desired end-effector pose. The timing of the trajectories is based on an approximate desired end of arm tool (EOAT) speed.

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