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Modelos de robot
Los modelos de robot simulan las propiedades cinemáticas y dinámicas de los robots manipuladores y de otros sistemas de cuerpo rígido. Los modelos son objetos rigidBodyTree
que contienen elementos rigidBody
y rigidBodyJoint
con transformaciones de articulaciones y propiedades inerciales.
Acceda a modelos predefinidos de determinados modelos comerciales, como KINOVA™ y KUKA™, utilizando la función loadrobot
.
Importe modelos UDRF o Simscape™ Multibody™ existentes utilizando importrobot
.
Modele el movimiento de los robots con modelos de movimiento en el espacio cartesiano o articular como objetos jointSpaceMotionModel
y taskSpaceMotionModel
.
Funciones
Bloques
Temas
Cinemáticas
- Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido
Explore la estructura y los componentes específicos de un modelo de robot de árbol de cuerpo rígido. - Construir un robot paso a paso
Este ejemplo muestra paso a paso el proceso de construcción de un robot, sus diferentes componentes y cómo llamar a las funciones para construirlo. - Build Manipulator Robot Using Kinematic DH Parameters
Use the Denavit-Hartenberg (DH) parameters of the Puma560® manipulator robot to incrementally build a rigid body tree robot model.
Dinámicas
- Robot Dynamics
This topic details the different elements, properties, and equations of rigid body robot dynamics. - Compute Joint Torques To Balance An Endpoint Force and Moment
Generate torques to balance an endpoint force acting on the end-effector body of a planar robot.
Simulación
- Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™. - Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo
Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo.