forwardDynamics
Aceleración de las articulaciones dados los par motores y los estados de articulación
Sintaxis
Descripción
calcula las aceleraciones de articulaciones debidas a la gravedad en la configuración inicial del robot, con velocidades de articulación cero y sin fuerzas externas.jointAccel
= forwardDynamics(robot
)
también especifica las posiciones de las articulaciones de la configuración del robot.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
)
Para especificar la configuración inicial, velocidades de articulación cero o par motores cero, use []
para ese argumento de entrada.
también especifica las velocidades de articulación del robot.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
también especifica los par motores de articulación aplicados al robot. jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
)
también especifica una matriz de fuerza externa que contiene las fuerzas aplicadas a cada articulación.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
,fext
)
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Más acerca de
Referencias
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2017a