Main Content

La traducción de esta página está obsoleta. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

geometricJacobian

Jacobianas geométricas para configurar robots

Descripción

ejemplo

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) calcula la jacobiana geométrica en relación con la base para el nombre de efector final y la configuración del modelo de robot especificados.

Ejemplos

contraer todo

Calcule la jacobiana geométrica para un efector final y una configuración de robot específicos.

Cargue un modelo de robot Puma, que se especifica como un objeto RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat puma1

Calcule la jacobiana geométrica del cuerpo 'L6' en el robot Puma para una configuración aleatoria.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

    0.0000   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
   -0.0000    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Argumentos de entrada

contraer todo

El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en "row" o "column".

El nombre del efector final especificado como un vector de caracteres o un escalar de cadena. Cualquier cuerpo del modelo de robot puede ser el efector final.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

La jacobiana geométrica del efector final con configuration especificada, devuelta como una matriz de 6 por n, en la que n es el número de grados de libertad del efector final. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. La velocidad del efector final es igual a:

ω es la velocidad angular, υ es la velocidad lineal, y es la velocidad del espacio articular.

Referencias

[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2016b