La traducción de esta página está obsoleta. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

geometricJacobian

Jacobianas geométricas para configurar robots

Sintaxis

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)

Descripción

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) calcula la jacobiana geométrica en relación con la base para el nombre de efector final y la configuración del modelo de robot especificados.

Ejemplos

contraer todo

Jacobianas geométricas para configurar robots

Abrir script en vivo

Calcule la jacobiana geométrica para un efector final y una configuración de robot específicos.

Cargue un modelo de robot Puma, que se especifica como un objeto RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat puma1

Calcule la jacobiana geométrica del cuerpo 'L6' en el robot Puma para una configuración aleatoria.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')

geoJacob = 6×6

    0.0000   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
   -0.0000    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Argumentos de entrada

contraer todo

`robot` — Modelo de robot
objeto `rigidBodyTree`

El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

`configuration` — Configuración del robot
vector | estructura

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en "row" o "column".

`endeffectorname` — Nombre del efector final
escalar de cadena | vector de caracteres

El nombre del efector final especificado como un vector de caracteres o un escalar de cadena. Cualquier cuerpo del modelo de robot puede ser el efector final.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

`jacobian` — Jacobiana geométrica
Matriz de 6 por n

La jacobiana geométrica del efector final con configuration especificada, devuelta como una matriz de 6 por n, en la que n es el número de grados de libertad del efector final. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. La velocidad del efector final es igual a:

ω es la velocidad angular, υ es la velocidad lineal, y es la velocidad del espacio articular.

Referencias

[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Notas y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. Todos los formatos de datos son compatibles con la generación de código. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no son compatibles con la generación de código.