Gravity Torque

Pares articulares que compensan la gravedad

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  • Gravity Torque block

Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Gravity Torque devuelve los pares articulares necesarios para mantener el robot en una configuración determinada con la configuración Gravity actual en el modelo de robot Rigid body tree.

Ejemplos

Calcular la dinámica de la gravedad del manipulador en Simulink

Calcular la dinámica de la gravedad del manipulador en Simulink

Utilice los bloques del algoritmo del manipulador para calcular y comparar la dinámica debida a la gravedad de un manipulador robótico.

Puertos

Entrada

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La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

Salida

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Pares articulares, especificados como vector. Cada elemento corresponde a un par motor aplicado a una articulación específica. El número de pares articulares es igual a los grados de libertad (el número de articulaciones no fijas) del robot.

Parámetros

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Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones rotacionales y dos grados de libertad.

  • Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

  • Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

Clases

Funciones