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Get Jacobian

Jacobianas geométricas para configurar robots

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Bibliotecas:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

Descripción

El bloque Get Jacobian genera la jacobiana geométrica en relación con la base para el efector final especificado en la configuración dada de un modelo de robot rigidBodyTree.

La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. La velocidad del efector final es igual a:

ω es la velocidad angular, υ es la velocidad lineal, y es la velocidad del espacio articular.

Ejemplos

Calcular una jacobiana geométrica para los manipuladores en Simulink

En este ejemplo se muestra cómo calcular la jacobiana geométrica de un manipulador de robot con un modelo rigidBodyTree. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. En este ejemplo, se define un modelo de robot y sus configuraciones en MATLAB® y se pasan a Simulink® para utilizarlos con los bloques del algoritmo del manipulador.

Abrir script

Puertos

Entrada

Config — Configuración del robot

vector

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones para todas las articulaciones no fijas del modelo de robot, según lo establecido por el parámetro Rigid body tree. También puede generar este vector para un robot complejo utilizando las funciones homeConfiguration o randomConfiguration dentro de un bloque Constant o MATLAB Function.

Salida

Jacobian — Jacobiana geométrica de un efector final

Matriz de 6 por n

La jacobiana geométrica del efector final con la configuración especificada, Config, generada como una matriz de 6 por n, donde n es el número de grados de libertad del efector final. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. La velocidad del efector final es igual a:

ω es la velocidad angular, υ es la velocidad lineal, y es la velocidad del espacio articular.

Parámetros

Árbol de cuerpo rígido — Modelo de robot

twoJointRigidBodyTree (predeterminado) | objeto RigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree. También puede importar un modelo de robot desde un archivo URDF (formato de descripción de robot unificado) utilizando importrobot.

El modelo de robot predeterminado, twoJointRigidBodyTree, es un robot con articulaciones giratorias y dos grados de libertad.

Efector final — Efector final para jacobiana

nombre del cuerpo

Efector final para Jacobian, especificado como un nombre de cuerpo del modelo de robot Rigid body tree. Para acceder a los nombres de cuerpo del modelo de robot, haga clic en Select body.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción reduce el tiempo de inicio, pero ofrece una velocidad de simulación inferior a la obtenida mediante Code generation. Este modo permite depurar el código fuente del bloque.

• Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink^® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional, pero la velocidad de las simulaciones posteriores es comparable a la obtenida mediante Interpreted execution.

Ajustable: No

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018a

Consulte también

Bloques

• Get Transform | Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix | Velocity Product Torque

Clases

• rigidBodyTree

Funciones

• geometricJacobian | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration